機器人 QC-R6 增加 7、8 軸擴展軸說明
5.1 選擇需要增加的 7、8 軸模塊
5.1.1、伺服模塊選擇說明
（1） 目前驅控一體總功率設計為**** 7.5KW, 單個模塊****支持功率為 1.8KW+400W 功
率及以下的電機。
（2） 華成 DB9 一體機只支持最多 6 軸（2019 年 10 月前生產的驅控一體），如果需要支
持 7~8 軸，需要修改整流板參數，請將電源板模塊寄回廠商修改。下圖為電源板模塊實物
圖。

伺服模塊型號選擇
根據功率需求選擇合適的附加軸模塊

安裝伺服模塊
（1） 機器人回到零點
為了避免機器人原點意外丟失，拆模塊前先把機器人回到原點。
（2） 移動 IO 模塊
斷電拆下 IO 模塊固定螺絲，把 IO 模塊往動力線方向移動一個模塊距離

安裝 7、8 軸模塊
按圖所示裝好 7、8 軸模塊

連接模塊連線及安裝散熱風扇
按順序連接好模塊間連接線（EtherCAT 通訊網線順序不能錯），把原來的兩個風扇右移，
在左側增加一個 DC24，0.24A 以下的風扇。

7、8 軸電機接線
（1） 按定義表焊好 7、8 軸動力線和編碼器線

（2） 7、8 軸剎車繼電器的安裝與接線

（3） 插接好 7、8 軸動力線和編碼器線