做好閉環步進電機速度控制，是保證電機有好的控制，能夠能夠呈現出好的運行效果發揮出優勢功能的重點之一。所謂的控制電機運行速度，實際上就是控制系統發出步進脈沖的頻率或者換相的周期。該系統可用兩種辦法來確定步進脈沖的周期：

方法一：軟件延時通過調用延時子程序的方法來實現，此種方法的特點是需要占有CPU時間。具體來說此種方法其實是在每次轉換通電狀態后，調用一個演示子程序。等到延時結束后，在此執行換相子程序。通過這樣的反復操作，使得電機按照某一個確定的轉速來運轉。

方法二：閉環步進電機的步進脈沖周期可以用定時器通過設置定時器時間常數的方法來實現，只不過采用方法進行控制需要硬件支持。用定時器來實現步進脈沖周期，在加減速上存在因的規律，比如會按照直線規律升速以及按指數規律升速兩種。

閉環步進電機的步進脈沖周期主要就能采用上述這兩種方法來確定，注意并不是說這兩種方法只能選擇其一。事實上也可以由軟件延時和定時器兩種方法。在采用定時器方式的時候，本質上來說就是在不斷改變定時器裝載值的大小。用階梯渠縣來逼近立項升降渠縣，以促進減少每步計算裝載值的時間。這個可以通過在每次裝載的時候，讓軟件系統通過查表的方法查出所需要的裝載值來幫助實現。

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