閉環電機在轉動的時候有點抖，關于這個問題其實很簡單，調節一下剛性，把P07的參數加大，就可以解決抖動的問題了。

閉環步進電機就是在常規的驅動器外加一個閉環編碼器，主要用來檢測及反饋，尤其適用于大力矩低轉速的應用。

一.閉環步進電機的本體是步進電機，在靜止時是****靜止不動的。

二.閉環步進電機結合了步進電機的特點和伺服的控制方式，完全無過沖的位置定位（因為步進電機的特點就是不會過沖），在中低速度應用中超越傳統伺服電機而取得應用優勢。

三調試和使用非常簡單，只需要調節驅動器的3個電位器的位置，對使用者的要求極低

閉環控制步進電機是控制論的一個基本概念。指作為被控的輸出以一定方式返回到作為控制的輸入端，并對輸入端施加控制影響的一種控制關系。步進電動機的閉環控制是采用位置反饋和 速度反饋來確定與轉子位置相適應的相位轉換，可大大改進步進電動機的性能。

由于閉環步進電機不是簡單的給步進電機配一個編碼器了事，而是按照伺服電機系統的工作原理進行設計和開發。它采用32位的DSP做為主處理器，以保證整個系統的高響應和高速，可以做到每隔25微秒就可以調整一次電機的電流，標配10000個脈沖/圈的編碼器，而且是金屬碼盤的編碼器，既保證了精度，也保證了對環境、溫度和振動的高適應性、穩定性和可靠性，甚至優于采用玻璃碼盤編碼器的伺服電機。