標(biāo)準(zhǔn)位置控制接線參考圖  位置控制應(yīng)用于需要精密定位的系統(tǒng)中，如數(shù)控機(jī)床、紡織機(jī)械等。位置指令來源是脈沖指令，由輸入端子的 PULS+、PULS1+、PULS-和 SIGN+、SIGN1+、SIGN-輸入脈沖。用戶需根據(jù)位置控制接線圖的說明，結(jié)合實(shí)際使用要求正確接線，然后設(shè)置位置控制相關(guān)參數(shù)。 指令脈沖傳輸路徑 
位置指令 1控制方式(參數(shù)P-004),位置控制設(shè)置參數(shù)值為0 
2強(qiáng)制使能設(shè)置： 
3 脈沖輸入方式設(shè)置（P-035），選擇脈沖指令形式 
4 脈沖輸入方向設(shè)置（P-036），P036 用于變更計(jì)數(shù)方向，設(shè)置為 1 計(jì)數(shù)值取反，可以改變電機(jī)輸出方向。 5 電子齒輪比設(shè)置 通過電子齒輪可以定義輸入到本裝置的單位脈沖命令使傳動(dòng)裝置移動(dòng)任意距離，上位控制器所產(chǎn)生的脈沖命令不需考慮傳動(dòng)系統(tǒng)的齒輪比、減速比或電機(jī)編碼器線數(shù)。 
將上面計(jì)算結(jié)果進(jìn)行約分，并使分子和分母都小于或等于 32767 的整數(shù)值，保證比值在1/50<N/M<200 范圍內(nèi)，寫入?yún)?shù)中。 
6增益調(diào)整 驅(qū)動(dòng)器包括電流控制環(huán)、速度控制環(huán)和位置控制環(huán)三個(gè)控制回路。控制框圖如下： 
理論上，內(nèi)層的控制回路頻寬一定要高于外層，否則整個(gè)控制系統(tǒng)會(huì)不穩(wěn)定而造成振動(dòng)或是響應(yīng)不佳，因此這三個(gè)控制回路頻寬的關(guān)系如下： 電流環(huán)頻寬>速度環(huán)頻寬>位置環(huán)頻寬 由于驅(qū)動(dòng)器已經(jīng)調(diào)整好電流控制環(huán)為****狀態(tài)，用戶只需調(diào)整速度控制環(huán)和位置控制環(huán)參數(shù)。 位置控制有關(guān)增益 
因?yàn)槲恢铆h(huán)包括速度環(huán)，依照先內(nèi)環(huán)后外環(huán)次序，首先設(shè)置好負(fù)載轉(zhuǎn)動(dòng)慣量比(P-017)，再調(diào)整速度環(huán)增益(P-005)、速度環(huán)積分時(shí)間常數(shù)(P-006)，最后調(diào)整位置環(huán)增益。 位置環(huán)增益Kp增加可提高位置環(huán)頻寬，但受速度環(huán)頻寬限制。欲提高位置環(huán)增益，必須先提高速度環(huán)頻寬。 前饋能降低位置環(huán)控制的相位滯后，可減小位置控制時(shí)的位置跟蹤誤差以及更短的定位時(shí)間。前饋量增大，位置控制跟蹤誤差減小，但過大會(huì)使系統(tǒng)不穩(wěn)定、超調(diào)。若電子齒輪比大于10也容易產(chǎn)生噪聲。一般應(yīng)用可設(shè)置P-021為0%，需要高響應(yīng)、低跟蹤誤差時(shí)，可適當(dāng)增加，不宜超過80%，同時(shí)可能需要調(diào)整位置環(huán)前饋濾波時(shí)間常數(shù)(參數(shù)P-022)。 位置控制的增益調(diào)整步驟 1. 設(shè)定負(fù)載轉(zhuǎn)動(dòng)慣量比(P-017)。 2. 設(shè)定速度環(huán)積分時(shí)間常數(shù)(P-006)為較大值。 3. 速度環(huán)增益(P-005)在不產(chǎn)生振動(dòng)和異常聲音的范圍內(nèi)調(diào)大，如果發(fā)生振動(dòng)稍許調(diào)小。 4. 速度環(huán)積分時(shí)間常數(shù)在不產(chǎn)生振動(dòng)的范圍內(nèi)調(diào)小，如果發(fā)生振動(dòng)稍許調(diào)大。 5. 增大位置環(huán)增益(P-009)，如果發(fā)生振動(dòng)稍許調(diào)小。 6. 如果因機(jī)械系統(tǒng)發(fā)生共振等原因而無法調(diào)大增益，不能得到希望的響應(yīng)性時(shí)，對(duì)轉(zhuǎn)矩低通濾波器(P-007)或速度檢測(cè)濾波器(P-019)調(diào)整抑制共振后，然后重新進(jìn)行以上步驟操作以提高響應(yīng)性。 7. 若需要更短的定位時(shí)間和更小的位置跟蹤誤差，可適當(dāng)調(diào)整位置前饋(P-021、P-022)。 
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