速度控制應(yīng)用于需要精確速度控制的場(chǎng)合，例如編織機(jī)、鉆孔機(jī)、CNC 加工機(jī) 。也可以通過(guò)與上位裝置配合工作構(gòu)成位置閉環(huán)控制。

速度控制參考接線圖

與速度指令有關(guān)的參數(shù)

1控制方式(Pr004)，速度控制設(shè)置為1

2速度指令來(lái)源(Pr025)，可以設(shè)置速度指令的幾種不同的來(lái)源進(jìn)行速度設(shè)置：

具體含義如下：

0：模擬量速度指令，由模擬端口 AS+、AS-輸入。

1：內(nèi)部速度指令，由 DI 輸入的 SP1、SP2、SP3 決定：

由內(nèi)部速度指令，可以對(duì)電機(jī)轉(zhuǎn)速進(jìn)行多段速設(shè)置：

Pr101-103分別設(shè)置值為10-12，對(duì)DI端口功能進(jìn)行設(shè)置，即SP1、SP2、SP3

一般在DI定義輸出管腳焊接一條線出來(lái)，接到多檔開(kāi)關(guān)上，通過(guò)控制開(kāi)關(guān)來(lái)控制電機(jī)轉(zhuǎn)速。

注 1：內(nèi)部速度指令：

注 2：模擬量速度指令+內(nèi)部速度指令：

以上 0 表示 OFF，1 表示 ON

3 加減速控制(Pr060-61)，即加減速控制能減緩速度的突變，使電機(jī)運(yùn)行平穩(wěn)。

如下圖所示

參數(shù) Pr060設(shè)置電機(jī)從零速到 1000r/min 的加速時(shí)間，Pr061 設(shè)置電機(jī)從 1000r/min 到零速的減速時(shí)間。如果驅(qū)動(dòng)器與上位裝置構(gòu)成位置控制，該參數(shù)應(yīng)設(shè)置為 0。

4速度指令方向(Pr048)，通過(guò)指令，可以改變電機(jī)運(yùn)轉(zhuǎn)方向

5 零速箝位是指，****零速指令實(shí)現(xiàn)與

零速箝位有關(guān)的參數(shù)如下

速度控制時(shí)，即使電機(jī)是零速，也可能會(huì)外力發(fā)生旋轉(zhuǎn)導(dǎo)致位置變動(dòng)。如果是模擬量速度指令輸入，****零速指令也是不容易實(shí)現(xiàn)的，為了解決這兩個(gè)問(wèn)題，可以考慮使用零速箝位功能。當(dāng)下列條件滿足時(shí)，零速箝位功能開(kāi)啟：

條件 1：速度控制模式；（Pr004設(shè)置為1） 

條件 2：DI 中的 ZCLAMP(零速箝位)ON；（Pr100~Pr105設(shè)置為7） 

條件 3：速度指令低于參數(shù) Pr160。

上述任一條件不滿足時(shí)，執(zhí)行正常速度控制。零速箝位有如下兩種模式：

6 增益調(diào)整

驅(qū)動(dòng)器包括電流控制環(huán)、速度控制環(huán)和位置控制環(huán)三個(gè)控制回路。控制框圖如下：

理論上，內(nèi)層的控制回路頻寬一定要高于外層，否則整個(gè)控制系統(tǒng)會(huì)不穩(wěn)定而造成振動(dòng)或是響應(yīng)不佳，因此這三個(gè)控制回路頻寬的關(guān)系如下：

電流環(huán)頻寬>速度環(huán)頻寬>位置環(huán)頻寬

由于驅(qū)動(dòng)器已經(jīng)調(diào)整好電流控制環(huán)為****狀態(tài)，用戶只需調(diào)整速度控制環(huán)和位置控制環(huán)參數(shù)。

速度控制有關(guān)增益

因?yàn)槲恢铆h(huán)包括速度環(huán)，依照先內(nèi)環(huán)后外環(huán)次序，首先設(shè)置好負(fù)載轉(zhuǎn)動(dòng)慣量比，再調(diào)整速度環(huán)增益、速度環(huán)積分時(shí)間常數(shù)，最后調(diào)整位置環(huán)增益。

以下是系統(tǒng)的速度控制器，增加速度環(huán)增益 Kv可提高速度的響應(yīng)頻寬，減小速度環(huán)積分時(shí)間常數(shù)Ti，可以增加系統(tǒng)剛性，減小穩(wěn)態(tài)誤差。

速度控制的增益調(diào)整步驟

1. 設(shè)定負(fù)載轉(zhuǎn)動(dòng)慣量比(驅(qū)動(dòng)器根據(jù)電機(jī)型號(hào)已自動(dòng)適配)。

2. 設(shè)定速度環(huán)積分時(shí)間常數(shù)(Pr006)為較大值。

3. 速度環(huán)增益(Pr005)在不產(chǎn)生振動(dòng)和異常聲音的范圍內(nèi)調(diào)大，如果發(fā)生振動(dòng)稍許調(diào)小。

4. 速度環(huán)積分時(shí)間常數(shù)在不產(chǎn)生振動(dòng)的范圍內(nèi)調(diào)小，如果發(fā)生振動(dòng)稍許調(diào)大。

5. 如果因機(jī)械系統(tǒng)發(fā)生共振等原因而無(wú)法調(diào)大增益，不能得到希望的響應(yīng)性時(shí)，對(duì)轉(zhuǎn)矩低通濾波器(Pr007)或速度檢測(cè)濾波器(Pr019)調(diào)整抑制共振后，然后重新進(jìn)行以上步驟操作以提高響應(yīng)性。

注：

位置和速度頻寬的選擇必須由機(jī)械的剛性和應(yīng)用場(chǎng)合決定，由皮帶連接的輸送機(jī)械剛性低，可設(shè)置為較低頻寬；由減速器帶動(dòng)的滾珠絲桿的機(jī)械剛度中等，可設(shè)置為中等頻寬；直接驅(qū)動(dòng)滾珠絲桿或直線電機(jī)剛度高，可設(shè)置為高頻寬。如果機(jī)械特性未知，可逐步加大增益以提高頻寬直到共振，再調(diào)低增益即可。

在伺服增益中，如果改變一個(gè)參數(shù)，則其它參數(shù)也需要重新調(diào)整。請(qǐng)不要只對(duì)某一個(gè)參數(shù)進(jìn)行較大的更改。關(guān)于伺服參數(shù)的更改步驟，一般請(qǐng)遵守以下原則: