轉(zhuǎn)矩控制用于印刷機(jī)、繞線機(jī)、注塑機(jī)等場(chǎng)合，電機(jī)輸出轉(zhuǎn)矩與輸入指令成正比。

轉(zhuǎn)矩控制參考接線圖

與轉(zhuǎn)矩指令有關(guān)的參數(shù)

1控制方式(Pr004)，轉(zhuǎn)矩控制設(shè)置為2

2轉(zhuǎn)矩指令來(lái)源(Pr026)，可以設(shè)置轉(zhuǎn)矩指令的幾種不同的來(lái)源進(jìn)行輸出轉(zhuǎn)矩設(shè)置：

具體含義如下：

0：模擬量轉(zhuǎn)矩指令，由模擬端口 AS+、AS-輸入。

1：內(nèi)部轉(zhuǎn)矩指令，由 DI 輸入的 TRQ1、TRQ2 決定：

 由內(nèi)部轉(zhuǎn)矩指令，可以對(duì)電機(jī)輸出轉(zhuǎn)矩進(jìn)行設(shè)置：

Pr101-103分別設(shè)置值為13,14，對(duì)DI端口功能進(jìn)行設(shè)置，即TRQ1、TRQ2

一般在DI定義輸出管腳焊接一條線出來(lái)，接到多檔開(kāi)關(guān)上，通過(guò)控制開(kāi)關(guān)來(lái)控制電機(jī)輸出轉(zhuǎn)矩。

注 1：內(nèi)部轉(zhuǎn)矩指令：

2：模擬量轉(zhuǎn)矩指令+內(nèi)部轉(zhuǎn)矩指令：

以上 0 表示 OFF，1 表示 ON

3模擬轉(zhuǎn)矩指令方向(Pr055)，通過(guò)指令，可以改變電機(jī)運(yùn)轉(zhuǎn)方向。

4 增益調(diào)整

驅(qū)動(dòng)器包括電流控制環(huán)、速度控制環(huán)和位置控制環(huán)三個(gè)控制回路。控制框圖如下：

理論上，內(nèi)層的控制回路頻寬一定要高于外層，否則整個(gè)控制系統(tǒng)會(huì)不穩(wěn)定而造成振動(dòng)或是響應(yīng)不佳，因此這三個(gè)控制回路頻寬的關(guān)系如下：

電流環(huán)頻寬>速度環(huán)頻寬>位置環(huán)頻寬

由于驅(qū)動(dòng)器已經(jīng)調(diào)整好電流控制環(huán)為****狀態(tài)，用戶只需調(diào)整速度控制環(huán)和位置控制環(huán)參數(shù)。

轉(zhuǎn)矩控制有關(guān)增益

注：

位置和速度頻寬的選擇必須由機(jī)械的剛性和應(yīng)用場(chǎng)合決定，由皮帶連接的輸送機(jī)械剛性低，可設(shè)置為較低頻寬；由減速器帶動(dòng)的滾珠絲桿的機(jī)械剛度中等，可設(shè)置為中等頻寬；直接驅(qū)動(dòng)滾珠絲桿或直線電機(jī)剛度高，可設(shè)置為高頻寬。如果機(jī)械特性未知，可逐步加大增益以提高頻寬直到共振，再調(diào)低增益即可。

在伺服增益中，如果改變一個(gè)參數(shù)，則其它參數(shù)也需要重新調(diào)整。請(qǐng)不要只對(duì)某一個(gè)參數(shù)進(jìn)行較大的更改。關(guān)于伺服參數(shù)的更改步驟，一般請(qǐng)遵守以下原則: