伺服電機一般為三個環控制，所謂三環就是 3 個閉環負反饋PID調節系統。從內向外分別為電流環、速度環、位置環。

1. 電流環：最內的 PID 環就是電流環，此環完全在伺服驅動器內部進行，通過霍爾裝置檢測驅動器給電機的各相的輸出電流，負反饋給電流的設定進行 PID 調節，從而達到輸出電流盡量接近等于設定電流，電流環就是控制電機轉矩的，所以在轉矩模式下驅動器的運算最小，動態響應最快。

2. 速度環：通過檢測的電機編碼器的信號來進行負反饋 PID 調節，它的環內 PID 輸出直接就是電流環的設定，所以速度環控制時就包含了速度環和電流環，換句話說任何模式都必須使用電流環，電流環是控制的根本，在速度和位置控制的同時系統實際也在進行電流（轉矩）的控制以達到對速度和位置的相應控制。

3. 位置環：它是最外環，可以在驅動器和電機編碼器間構建也可以在外部控制器和電機編碼器或最終負載間構建，要根據實際情況來定。由于位置控制環內部輸出就是速度環的設定，位置控制模式下系統進行了所有 3 個環的運算，此時的系統運算量****，動態響應速度也最慢。