1. 單獨的 P（比例）就是將差值進行成比例的運算，它的顯著特點就是有差調節，有差的意義就是調節過程結束后，被調量不可能與設定值準確相等，它們之間一定有殘差，殘差具體值可以通過比例關系計算出。增加比例將會有效減小殘差并增加系統響應，但容易導致系統激烈震蕩甚至不穩定。 2. 單獨的 I（積分）就是使調節器的輸出信號的變化速度與差值信號成正比，大家不難理解，如果差值大，則積分環節的變化速度大，這個環節的正比常數的比例倒數我們在伺服系統里通常叫它為積分時間常數，積分時間常數越小意味著系統的變化速度越快，所以同樣如果增大積分速度（也就是減小積分時間常數）將會降低控制系統的穩定程度，直到最后出現發散的震蕩過程，這個環節****的好處就是被調量最后是沒有殘差的。 3. PI（比例積分）就是綜合 P 和 I 的優點，利用 P 調節快速抵消干擾的影響，同時利用 I 調節消除殘差。 4. 單獨的 D（微分）就是根據差值的方向和大小進行調節的，調節器的輸出與差值對于時間的導數成正比，微分環節只能起到輔助的調節作用，它可以與其他調節結合成 PD 和 PID調節。它的好處是可以根據被調節量（差值）的變化速度來進行調節，而不要等到出現了很大的偏差后才開始動作，其實就是賦予了調節器以某種程度上的預見性，可以增加系統對微小變化的響應特性。 伺服的電流環的 PID 常數一般都是在驅動器內部設定好的，操作使用者不需要更改。 速度環主要進行 PI（比例和積分），比例就是增益，所以我們要對速度增益和速度積分時間常數進行合適的調節才能達到理想效果。 
位置環主要進行 P（比例）調節。 對此我們只要設定位置環的比例增益就好了。 位置環、速度環的參數調節沒有什么固定的數值，要根據外部負載的機械傳動連接方式、負載的運動方式、負載慣量、對速度、 加速度要求以及電機本身的轉子慣量和輸出慣量等等很多條件來決定，調節的簡單方法是在根據外部負載的情況進行大體經驗的范圍內將增益參數從小往大調，積分時間常數從大往小調，以不出現震動超調的穩態值為****值進行設定。 當進行位置模式需要調節位置環時，****先調節速度環（此時位置環的比例增益設定在經驗值的最小值），調節速度環穩定后，在調節位置環增益，適量逐步增加，位置環的響應****比速度環慢一點，不然也容易出現速度震蕩。 
|
