步進電機（StepMotor）是一種將電脈沖信號轉換為角位移或直線運動的執行機構，由步進電機及其功率驅動裝置構成一個開環的定位運動系統。通常步進電機轉子為永磁體，定子為線圈繞組，當線圈繞組通電時，定子繞組會產生一個矢量磁場與永磁體磁場相互作用使轉自轉動一定角度。當步進驅動器接收到一個脈沖信號它就驅動步進電機按設定的方向轉動一個固定的角度即步距角。脈沖輸入越多電機轉子轉過的角度就越多輸入脈沖的頻率越高電機的轉速就越快。因此可以通過控制脈沖個數來控制角位移量從而達到準確定位的目的同時可以通過控制脈沖頻率來控制電機轉動的速度從而達到調速的目的。步進電機種類根據自身的結構不同可分為常用三大類反應式也稱磁阻式、永磁式、混合式。步進電機一般來說分為電機本體、驅動器和控制器三大部分（步進電機必需要有驅動器）。對于步進電機而言，****轉速通常在1000rpm左右。

02步進電機驅動原理

2.1單拍

單拍工作方式就是說每次只給一個線圈通電，通過改變每次通電的線圈從而使步進電機轉動。

先說五線四相步進電機，假設它的四個線圈叫做A、B、C、D，那么在單拍工作方式下，線圈的通電方式依次是：A、B、C、D；

然后是四線雙極性步進電機，假設它的兩個線圈叫做A、B，那么在單拍工作模式下，線圈依次是：A、B、-A、-B；

【注】A、B指的是A、B線圈通正向電流，-A、-B指的是A、B線圈通反向電流。由于五線四相步進電機無法通反向電流，所以只有A、B、C、D。

2.2雙拍（雙四拍工作方式）

雙拍工作方式就是：每次給兩個線圈通電，通過改變通電的線圈從而使步進電機轉動。

五線四相步進電機：在雙拍工作方式下，線圈的通電方式依次是：AB、BC、CD、DA；

四線雙極性步進電機，在雙拍工作模式下，線圈的通電方式依次是：AB、B-A、-A-B、-BA；

與單相激勵不同的是，單相通電后被固定在了與定子正對著的繞組極性，但是雙相同時激勵時轉子卻被固定在兩個繞阻的極性中間；此時通電順序就變成了AB相同時通電即可。在雙相激勵的過程中，也可以在裝換相位時加一個關閉相位的狀態而產生走半步的現象，這將步進電機的整個步距角一分為二，例如，一個90°的步進電機將每半步移動45°。