運動控制器控制伺服電機通常采用兩種指令方式：

1、數字脈沖 這種方式與步進電機的控制方式類似，運動控制器給伺服驅動器發送“脈沖/方向”或“CW/CCW”類型的脈沖指令信號；伺服驅動器工作在位置控制模式，位置閉環由伺服驅動器完成。日系伺服和國產伺服產品大都采用這種模式。其優點是系統調試簡單，不易產生干擾，但缺點是伺服系統響應稍慢。

2、模擬信號

這種方式下，運動控制系統給伺服驅動器發送+/-10V的模擬電壓指令，同時接收來自電機編碼器或直線光柵等位置檢測元件的位置反饋信號；伺服驅動器工作在速度控制模式，位置閉環由運動控制器完成。歐美的伺服產品大多采用這種工作模式。其優點是伺服響應快，但缺點是對現場干擾較敏感，調試稍復雜。