機器人本體結構由一手部(末端執行器)、腕部、臂部、腰部和基座構成。機械手多采用關節式機械結構，般具有 4~6 個自由度，其中3 個用來確定末端執行器的位置，另外1或3 個則用來確定末端執行裝置的方向(姿態)。機械臂上的末端執行裝置可以根據應用場景工藝需求，配備焊槍、吸盤、扳手、噴槍、夾爪等作業工具。

機器人本體結構，如下圖:

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