手動操作機器人的必備條件

1.確保機器人處于安全固定的狀態，且操作人員處于安全位置

2.有報警顯示時要先把警報解決才能進行手動操作

3.伺服未使能狀態下無法移動機器人，使能按鈕在移動過程中必須一直處于第二檔位置

4.移動機器人時要選擇正確的坐標系，所有軸在原點附近時要先使用關節坐標

手動操作機器人時因誤操作可能導致的警報

1急停:操作器和主機箱上的急停按鈕未解除

2伺服未使能:使能按鍵未按到位或者外部使能開關未生效

3軌跡規劃失敗:機器人處于腕關節奇異點狀態，將關節坐標 5 軸避開 0°位置再進行機器人平移操作

4六個軸均報警編碼器初始化: 機器人本體和電箱連接處螺絲未固定好或者對插不當導致退針