今天給大家介紹下關節伺服Canopen的應用，關節伺服供電電壓直流24V-36V，有兩種控制方式，脈沖+CAN，關節一體化體積小，簡單接線，才有24位多圈決隊值編碼器，入下圖：

 關節伺服Canopen通訊，電機連接成功后，控制字發2F確定，位置緩存輸入要走的圈數，一圈等于32768*電機減速比編碼器跟隨模式，特殊功能發2斷電保存曲線用S曲線速度模式，特殊功能發3，控制字2F，速度模式速度設定速度值即可，具體規格參數入下：

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