驅(qū)動(dòng)器接電機(jī)實(shí)現(xiàn)485通訊，只需要接485A 485B兩根線，多個(gè)電機(jī)可以設(shè)置成不同地址串聯(lián)過(guò)去。驅(qū)動(dòng)器內(nèi)部485都通過(guò)光耦隔離，解決了一臺(tái)主機(jī)連接多臺(tái)從機(jī)容易被干擾和損壞的問(wèn)題。 驅(qū)動(dòng)器可以通過(guò)modbus（RTU模式）來(lái)控制驅(qū)動(dòng)器。主機(jī)可以通過(guò)modbus的讀寫寄存器功能來(lái)設(shè)置驅(qū)動(dòng)器參數(shù)和控制運(yùn)行。驅(qū)動(dòng)器支持的功能碼為0x3（讀寄存器）、0x6（寫寄存器）、0x78（寫目標(biāo)位置）、0x7a（修改設(shè)備地址）。 寄存器列表如下： 
驅(qū)動(dòng)器有配套的上位機(jī)控制軟件，可以通過(guò)軟件設(shè)置更改驅(qū)動(dòng)器參數(shù)。 
modbus方式位置控制過(guò)程通過(guò)撥碼開(kāi)關(guān)SW1打OFF再上電即為位置模式。 先上電可以通過(guò)我們提供上位機(jī)軟件設(shè)置如下參數(shù)： 1. Modbus使能 發(fā)送 1（只有modbus使能為1才能改其他參數(shù)，且外部脈沖信號(hào)無(wú)效。） 2. 電機(jī)加速度 發(fā)送 5000 (根據(jù)實(shí)際需要設(shè)置加速度，不設(shè)置即使用默認(rèn)參數(shù)20000) 3. 目標(biāo)轉(zhuǎn)速 發(fā)送 1500 （根據(jù)實(shí)際運(yùn)行需要設(shè)置運(yùn)行的速度，不設(shè)置即使用默認(rèn)參數(shù)2800） 4. 電子齒輪分子 發(fā)送 0 （電子齒輪分子保存為0后，下次上電mdobus使能默認(rèn)是1） 5. 參數(shù)保存標(biāo)志 發(fā)送 1 （發(fā)此參數(shù)后，前面設(shè)置的參數(shù)保存到內(nèi)部） 6. 重新上電，看參數(shù)是否已經(jīng)正確保存。以上設(shè)置只需要用提供的上位機(jī)設(shè)置即可 參數(shù)設(shè)置完以后，就可以通過(guò)PLC或者單片機(jī)，或者自己設(shè)計(jì)的上位機(jī)軟件發(fā)位置命令。發(fā)位置命令只需要過(guò)0x10命令發(fā)送需要走的位置就行。 1. 發(fā)增量位置（增量位置的含義是，發(fā)送的數(shù)據(jù)即為電機(jī)需要向前或者向后走的位置） 例如需要向前走一圈（假設(shè)電機(jī)編碼器為1000線編碼器，一圈脈沖數(shù)即為4000） 2. 發(fā)****位置（****位置的含義是，剛剛上電或者****位置清0或者自動(dòng)找原點(diǎn)后的時(shí)候定義位置為0，****位置就是走到新發(fā)的位置，如第一次發(fā)4000為走一圈，第二次發(fā)已經(jīng)走到了4000的位置，再發(fā)相同命令電機(jī)不走） 例如需要電機(jī)走到2圈位置（假設(shè)電機(jī)編碼器為1000線編碼器，2圈脈沖數(shù)即為8000） 例如需要電機(jī)走回原點(diǎn)（當(dāng)電子齒輪分子為0的時(shí)候，發(fā)送0為清除當(dāng)前位置，所以走回原點(diǎn)發(fā)送1，此時(shí)一個(gè)脈沖并不會(huì)影響精度） 注：控制電機(jī)只需要先發(fā)送需要的位置（盡量用****位置指令，因?yàn)榭梢灾貜?fù)發(fā)多次，依然是走到相同位置），然后可以通過(guò)讀取****位置對(duì)比是否走到設(shè)置位置，來(lái)判斷是否執(zhí)行下一條指令（注意判斷的時(shí)候需要允許+-2的誤差）。或者可以通過(guò)接PF信號(hào)，走到位后，驅(qū)動(dòng)器會(huì)給出一個(gè)光耦輸出的開(kāi)關(guān)量信號(hào)。 Modbus通信格式 modbus主機(jī)讀取數(shù)據(jù)及從機(jī)應(yīng)答格式 （功能碼03) 
串口接收到的數(shù)據(jù)都是無(wú)符號(hào)數(shù)，如果寄存器是有符號(hào)數(shù)，發(fā)送的則是二進(jìn)制補(bǔ)碼的格式 modbus主機(jī)寫數(shù)據(jù)及從機(jī)應(yīng)答格式 (功能碼06) 
modbus主機(jī)寫脈沖數(shù) （功能碼0x10） 
modbus主機(jī)寫增量脈沖數(shù) （特殊功能碼0x78） 
modbus主機(jī)寫****位置 （特殊功能碼0x7b） 
Modbus同步控制多臺(tái)電機(jī) 同步控制多臺(tái)伺服電機(jī)，最多100臺(tái)。通訊格式如下： 
設(shè)備地址：默認(rèn)是0，這樣發(fā)給所有地址電機(jī)都能收到。 功能碼：0x10 兼容標(biāo)準(zhǔn)功能碼，支持盡量多的標(biāo)準(zhǔn)設(shè)備 寄存器地址：默認(rèn)0x16，此地址為****位置的地址。 寄存器個(gè)數(shù)：如果控制1臺(tái)電機(jī)個(gè)位0x4，如果2臺(tái)0x8，以此類推。 數(shù)據(jù)長(zhǎng)度：可以發(fā)任意數(shù)。 
數(shù)據(jù)內(nèi)容：每個(gè)電機(jī)會(huì)根據(jù)自己地址不同來(lái)截取自己對(duì)應(yīng)的數(shù)據(jù)，如果是1號(hào)地址的電機(jī)，就是前面8個(gè)字節(jié)，內(nèi)容如上表所示。 1軸位置：地址1電機(jī)的****位置。 1軸速度：地址1電機(jī)的目標(biāo)速度。 1軸加速度：地址1電機(jī)的加速度。 
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