用戶在電機啟動的時候，會出現電機振動一下的情況，即電機運行時出現步進跳躍、不平穩現象，這個時候可以通過設置加減速來改善，可以達到慢啟動慢停止的目的，其實也就是設置啟動的加減速時間。以SD300伺服驅動位置模式和速度模式分別說明。

伺服驅動位置模式沒有加減速時間的設定，主要通過參數 Pr040 對指令脈沖進行平滑濾波進行設置，是具有指數形式的加減速，（通常情況下不建議通過設置這個參數進行加減速設置，會影響到電機定位精度，常規操作是通過數控系統控制器或者PLC相關的加減速參數進行設置，除上位機、控制器無加減速功能、 電子齒輪比較大（N/M>10）、指令頻率較低等情況下例外。）參數值表示由 0 頻率上升到 63.2%的位置指令頻率的時間。

注：

當設置為 0 時，濾波器不起作用。

濾波器不會丟失輸入脈沖，但會出現指令延遲現象

伺服驅動速度模式的加減速時間的設定，可以通過Pr060和Pr061進行設置，能減緩速度的突變，使電機運行平穩，即達到慢啟動慢停止的目的。

如下圖所示，參數 Pr060設置電機從零速到 1000r/min 的加速時間，Pr061 設置電機從 1000r/min 到零速的減速時間。

注;加減速僅作為慢啟動慢停止的設置，用戶要達到快速停止的目的，可以通過伺服信號線設置使能信號來控制電機啟停。