示教器

今天教大家認識一下機械臂控制器的最右邊的按鍵功能

大家可以先看一下我們右邊按鍵的圖片

                 如左圖就是示教器的右邊按鍵

可以看出一共有八行按鍵，每一行按鍵都有不同的數字和字母，其代表的含義也是不同的，分不同的機械臂坐標，他們的運動軌跡和方向也不同。

機械臂常見的有四軸機械臂和六軸機械臂，另外還有七軸八軸，指的是外加軸

首先看數字

數字代表的是機械臂的各個關節，怎么理解呢？當我們的機械臂打到關節坐標時，可以看數字1.2.3.4.5.6.7.8，1代表的是機械臂的1關節，+-代表的是運行方向，+是正方向，-是反向，關節是依次從下往上看，然后四軸只有四個關節，六軸有六個關節，正常情況下是沒有7.8關節的，使用時沒有用，只有在附加軸以后才可以正常使用。每個關節代表的每一個電機和其電機的旋轉方向。

其次看字母

字母代表的是世界坐標，以機械臂的中心為原點進行的直線運動，機械臂復歸之后，已機械臂整體的朝向為準（復歸之后不能用世界坐標，需要先用關節坐標把5軸放下一定角度之后才可以，如果復歸可以用世界坐標，說明機械臂原點丟失）正常情況下的X代表前后 X+前 .X-后  ，Y+左.Y-右，Z+上.Z-下，UVW是調機械臂的角度和姿態的，比如放平這些。

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