伯朗特工具坐標(biāo)的介紹（wgb）

  工具坐標(biāo)就是以工具中心點(diǎn)為零點(diǎn)，機(jī)器人的軌跡，會(huì)參照工具中心點(diǎn)進(jìn)行運(yùn)動(dòng)，因?yàn)闄C(jī)器人在實(shí)際運(yùn)動(dòng)中，往往會(huì)在法蘭盤上安裝吸盤  焊槍、氣缸等工具

以焊槍為例，它的構(gòu)造一般是彎曲的為了方便示教，我們就需要為其建立一個(gè)工具坐標(biāo)系。我們就可以輕松的以焊槍末端作為原點(diǎn)進(jìn)行示教，從而更好的進(jìn)行軌跡路徑編輯，工具坐標(biāo)的標(biāo)定有多種方法如，兩點(diǎn)法、三點(diǎn)法、六點(diǎn)法、和二十三點(diǎn)法、