大家好，這期接著給大家講解閉環驅動器，閉環驅動器大部分都有兩種模式：全閉環模式和攻角模式。我們拿我司熱賣的ZDM-2HA865驅動器來舉例。

全閉環模式（P200=0），功角模式（P200=2）。這兩種模式 的特點是：全閉環模式適合應用于皮帶輪重負載走高

速、絲桿中高速、慣量盤負載的中高速； 功角模式適合中低速模式；

其中在絲桿或者齒條等這些硬連接傳動下，全閉環模式下的電機噪音要比功角模式的要低。

在低速一般是 100 轉/分鐘下，全閉環模式下電機抖動比功角模式下的要更為明顯。

1、全閉環模式（模式 0），系統的剛性一般就調整 P106 和 P107 這兩個參數，其中 P106：位置環比例系數，數值越

小，增益越大，剛性越強，位置跟蹤越快，但是太小會引起 系統超調或者電機振蕩。（一般每次調整以 3~5 為間隔增大或減少該值） P107：速度環前饋系數，數值越大，增益越大，剛性越強，響應外部速度更快。（一般每次 調整以 3~5 為間隔增大或減少該值）

2、

功角模式（模式 2），系統剛性調整 P104 和 P106 這兩個參數，其中 P104：速度環比例系數，數值越大，剛性越

弱，系統響應越慢。（一般每次調整以 3~5 為間 隔增大或減少該值） P106：位置環比例系數，數值越大，剛性越弱，系統響應越慢。（一般每次調整以 3~5 為間 隔增大或減少該值）。

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