經濟款sd磁編性能優化調整（wgb） 控制環增益參數 位置模式和速度模式增益參數如下： 
特別說明：要提高伺服剛性、改善動態性能，應將Pr005和Pr009盡量設置為較大的數值， 每次調整量為10。一般情況下，機械軸剛性越大，則Pr005和Pr009可調值越大。可讓伺服 軸處于零速進給保持狀態，逐漸增大這兩個參數，觀察顯示項 D4-EP (位置跟隨誤差)的低 位 LO（按下Enter鍵顯示數值），該值正常范圍應該在正負20以內跳動，若跳動幅值明顯變 大則說明伺服軸的剛性調得太強，可將Pr005和Pr009適當減小一點，則該增益參數值比較 理想。若在調大Pr005和Pr009的過程中出現明顯的振動或噪音，可適當增大Pr007，數值每 次增加5，觀察噪聲是否減小，該參數數值不宜太大（一般小于40）。 性能優化 增益參數調整步驟: 位置和速度頻寬的選擇必須由機械的剛性和應用場合決定，由皮帶連接的輸送機械剛性 低，可設置為較低頻寬（Pr009:10~40）；由減速器帶動的齒輪箱的機械剛度中等，可設置 為中等頻寬（Pr009:30~50）；直接驅動絲杠剛度高，可設置為高頻寬（Pr009:> 50）。如 果機械特性未知，可逐步加大增益以提高頻寬直到共振，再調低增益即可。 在伺服增益中，如果改變一個參數，則其它參數也需要重新調整。請不要只對某一個參 數進行較大的更改。關于伺服參數的更改步驟， 一般請遵守以下原則: 噪聲及共振抑制方法: 如果因機械系統發生共振等原因而無法調大增益，不能得到希望的響應性時，可先適當 加大速度檢測濾波時間(Pr019每次調整量為10)，若無明顯效果，再適當加大轉矩低通濾波 時間(Pr007每次調整量為10)，以便抑制共振。 |
