①、恢復缺省參數操作時報錯

a、確認操作口令（Pr000）是否設置正確，需設置為 316；

b、恢復缺省操作必須在驅動器不使能的情況下進行；

②、上位機給使能，驅動器不使能

a、檢查動力電源R/S/T電壓是否偏低，接線是否正確；

b、檢查CN1接口，+24V輸入是否正確；

c、檢查CN1接口的SON信號是否和0V接通；

d、通過以上措施，如果驅動器還不使能，可用內部使能（Pr098設為1）再試。

③、出現“E 9/E10/E30/E31/E32/E33”故障報警

注：伺服電機尾端的光電編碼器是典型的脆弱易損元件，需特別注意保護 !

a、以上報警說明編碼器或編碼器連接線纜有問題；

b、檢查屏蔽層是否兩端良好接地，插頭是否有水或雜質；

c、連接線太長是否對編碼器電源5V造成衰減；

d、確認是否為干擾問題，旁邊是否有強磁強電線路，若有則盡可能隔離。

④、伺服電機運行中出現噪音或震動

a、適當調大濾波系數Pr007和Pr019，每次調整量為5；

b、若調大濾波系數效果不明顯，需降低速度環比例增益和位置環比例增益，即調小Pr005

和Pr009, 每次調整量為5；

c、若上述措施都無明顯改善，請檢查編碼器連接線是否存在干擾，檢查屏蔽層是否兩

端良好接地。

⑤、伺服電機運行中出現抖動

a、確定伺服電機所帶負載及慣量是否在電機的允許范圍之內，若負載及慣量超出電機

額定倍數太多（負載轉矩大于3倍，慣量大于5倍），請重新選型更大規格的電機；

b、適當調大速度環比例增益Pr005，每次調整量為5；

c、若調大Pr005效果不明顯，可適當調小濾波系數Pr007/P-019，每次調整量為5；

d、若調小濾波系數效果也不明顯，可適當調小位置環增益Pr009，每次調整量為5；

e、若上述措施都無明顯改善，請檢查編碼器連接線和指令連接線是否存在干擾，檢查

屏蔽層是否兩端良好接地。

⑥、驅動器出現 E 2 或 E11 號報警

判斷驅動器是上電就報警還是大慣量頻繁加減速時報警：

a、若上電就報警可確定是驅動器的硬件電路出現故障；

b、若是大慣量頻繁加減速時報警，先查看監視菜單 d7-I 和 d8-pI，觀察電流的瞬時

值和****值是否超出驅動器和電機的允許范圍，若超出范圍，相應減小慣量加速度（速

度模式：調大加速時間 Pr060 和減速時間 Pr061；位置模式：調大上位機控制器的加

減速時間），使電流控制在驅動和電機允許范圍內，查看故障是否消失。

⑦、伺服電機啟動時驅動器出現“E 5/E12”

a、出現“E 5”說明上位機發脈沖指令頻率太快，超出伺服電機的響應能力，建議調大上

位機加減速時間，或者適當調大位置指令平滑時間Pr040，每次調整量為10；

b、上述措施無效或者上位機無法修改，請將Pr116設為32屏蔽“E 5”報警；

c、若啟動時驅動器出現“E12”過流報警，說明電機啟動時負載過大，請檢查驅動器選型

是否偏小或驅動器是否損壞。 

⑧、伺服電機運行中驅動器出現“E 4”

a、若低速運行正常，高速運行出現“E 4”，請首先檢查Pr075****轉速限制是否偏低，

再適當調大位置環增益Pr009（每次調整量為5），或者適當調大位置超差檢測范

圍Pr080；

b、若只要給位置指令，無論什么轉速，電機一運行就出現“E 4”，請確定電機是否堵

轉或損壞，驅動器強電回路是否損壞；

c、若運行中加速較快時出現“E 4”，請確認驅動器和電機選型是否偏小；

d、若運行中偶爾出現“E 4”，請檢查編碼器連接線和指令連接線是否存在干擾，檢查

屏蔽層是否兩端良好接地。

⑨、驅動器運行正常，上位機出現“位置跟蹤誤差過大”

a、確定上位機位置跟蹤誤差超限的檢測閾值，將驅動器位置超差檢測范圍Pr080設置

為小于該閾值的數值，觀察運行過程中驅動器是否出現“E 4”；

b、若驅動器不出現“E 4”，則說明指令連接線上送回上位機的編碼器信號存在干擾，

請檢查連接線是否焊接可靠、屏蔽層是否兩端良好接地；

c、若驅動器出現“E 4”，則說明是驅動器和電機的響應問題，請首先確定驅動器和

電機的完好性，再調大位置環和速度環增益Pr009/Pr005；

d、若上述措施無明顯效果，可考慮選型更大規格的驅動器和電機。