p100s驅(qū)動器運行模式與控制接線圖（wgb）

 按照伺服驅(qū)動器的命令方式與運行特點，可分為三種運行模式：位置控制運行模式， 速度控制運行模式和轉(zhuǎn)矩控制運行模式等。 

 位置控制模式一般是通過脈沖的個數(shù)確定移動的位移，外部輸入的脈沖頻率決定轉(zhuǎn)動 速度的大小。由于位置模式可以對位置和速度進行嚴格的控制，所以一般應用于定位裝置。 是伺服應用最多的控制模式，主要用于機械手、貼片機、雕銑雕刻、數(shù)控機床等。

 速度控制模式是通過模擬量給定、數(shù)字量給定、通訊給定控制轉(zhuǎn)動速度，主要應用于 一些恒速場合。如雕銑機應用，上位機采用位置控制模式，伺服驅(qū)動器采用速度控制模式。

 轉(zhuǎn)矩控制模式是通過模擬量給定、數(shù)字量給定、通訊給定控制轉(zhuǎn)矩大小。主要應用在 對材質(zhì)的受力有嚴格要求的纏繞和放卷的裝置中，例如繞線裝置或拉光纖設備等一些張力 控制場合，轉(zhuǎn)矩的設定要根據(jù)纏繞的半徑變化隨時更改，以確保材質(zhì)的受力不會隨著纏繞 半徑的變化而改變。

位置模式說明

位置控制模式框圖

位置模式是伺服驅(qū)動器的常見工作模式，其主要使用步驟如下所示： 1）正確連接伺服主電路和控制電路的電源，以及電機動力線和編碼器線，上電后伺服面 板顯示“r 0”即表示伺服電源及編碼器接線正確。 2）通過按鍵進行伺服JOG試運行，確認電機能否正常運轉(zhuǎn)。 3）參考圖5.2配線說明連接CN1端子中的脈沖方向輸入和脈沖指令輸入以及所需的 DI/DO信號，如伺服使能，報警清除，定位完成信號等。 4）進行位置模式相關設定。根據(jù)實際情況設置所用到的DI/DO。 5）伺服使能，通過上位機發(fā)出位置指令控制伺服電機旋轉(zhuǎn)。首先使電機低速旋轉(zhuǎn)，并確 認旋轉(zhuǎn)方向和電子齒輪比是否正常，然后進行增益調(diào)整。

位置模式接線

位置模式接線圖

 內(nèi)部+24V 電源電壓范圍 20V~28V，****工作電流 100mA。若使用外 部 24V 電源，請將外部電源+24V 連接至 16 號引腳（COM），外部電源 0V 連接至 43 號引腳（E0V）。 

 DO 輸出電源用戶需自備，電源范圍 5V~24V。DO 端口****允許電壓 DC30V，****允許電流 50mA。