原點回歸功能與相關參數說明（wgb） 相關設定參數 
原點回歸模式說明（須在內部位置模式下使用） A. 原點觸發啟動模式（P4-34） 原點觸發啟動模式分為自動執行原點回歸功能及接點觸發原點回歸功能兩大類： P4-34=0：關閉原點回歸功能。當P4-34設為0時不論其它設定值為何，原點回歸功能 無法啟動。 P4-34=1：電源開啟時自動執行原點回歸功能。此功能僅用于電源及伺服啟動投入時 一次有效，亦即于伺服運轉中不須重復執行回歸原點的工作條件下使用。使用此功能可以 省略一個用來執行回歸原點的輸入接點。 P4-34=2：由SHOM輸入接點觸發原點回歸功能。設定此功能時，必須將輸入接腳功 能規劃寄存器（P3-0〜P3-3)中的任一寄存器，設定成SHOM觸發原點輸入功能。在伺服 運轉中可隨時觸發SHOM接點，并執行原點回歸功能。 B. 原點檢測器種類及尋找方向設定（P4-32） 原點檢測器可使用左極限或右極限開關作為原點參考點，亦可使用額外的檢測器（如 近接型或光閘型開關）作為原點參考點。當伺服電機僅在一回轉內運動時，亦可設定Z脈 沖為原點參考點。 P4-32=0：正轉方向尋找原點，并且以CCWL極限輸入點作為原點的粗略參考點。當 完成原點定位后，CCWL則轉為極限輸入功能。其后的再觸發將產生極限警示，使用極限 輸入點作為原點的粗略參考點時，建議設定返回尋找Z脈沖(P4-33=0)為精確的機械原點。 P4-32=1：反轉方向尋找原點，并且以CWL極限輸入點作為原點的粗略參考點。當完 成原點定位后，CWL則轉為極限輸入功能。其后的再觸發將產生極限警示，使用極限輸入 點作為原點的粗略參考點時，建議設定返回尋找Z脈沖(P4-33=0)做為精確的機械原點。 P4-32=2：正轉方向尋找原點，并以ORGP (外部檢測器輸入點）作為原點的參考點， 此時精確的機械原點可設為返回尋找(P4-33=0)或不返回尋找(P4-33=1)的Z相脈沖。當不 使用Z相脈沖做為機械原點時，亦可設定ORGP的正沿為機械原點(P4-33=2)。 P4-32=3：反轉方向尋找原點，并以ORGP（外部檢測器輸入點）作為原點的參考點。 此時精確的機械原點可設為返回尋找(P4-33=0)或不返回尋找(P4-33=1)的Z相脈沖。當不 使用Z相脈沖做為機械原點時，亦可設定ORGP的正沿為機械原點(P4-33=2)。 P4-32=4：正轉方向直接尋找單圈****位置零點，此功能通常用于伺服電機僅在一回 轉范圍的運動控制，此時可不外接任何檢測開關。 P4-32=5：反轉方向直接尋找單圈****位置零點，此功能通常用于伺服電機僅在一回 轉范圍的運動控制，此時可不外接任何檢測開關。 C. 到達原點的短距離移動方式設定（P4-33） P4-33=0：找到參考原點之后電機折返以第二段速尋找就近的單圈****位置零點做為 機械原點。 P4-33=1：找到參考原點之后電機轉為第二段速繼續向前尋找就近的單圈****位置零 點做為機械原點。 P4-33=2：找尋到檢測器ORGP的上升沿做為機械原點并依減速停止，適用于P4-32 值為2及3的設定；或找尋到單圈****位置零點時并依減速停止，適用于P4-32值為4及5的 設定。 D. 原點停止模式設定（P4-35） P4-35=0：原點檢測完成后，電機減速并拉回至原點。于第二段速運轉中取得原點檢 測信號后，電機減速停止。停止后再以二段速移動到機械原點位置。 P4-35=1：原點檢測完成后，電機依前進方向減速停止。于第二段速運轉中取得原點 檢測信號后，電機減速停止。停止后的位置超越量不再修正，此時機械原點位置并不會因 位置超越量的不同而改變。 
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