cl-01A控制器（wgb）

控制器總是工作在四種狀態之一：自動狀態、手動狀態、程序編輯狀態、參數設定狀態，因為控制器
只有5 個按鍵，所以好多按鍵都是復合按鍵，而且按鍵分長按和短按。
控制器上電后，控制器處于手動狀態且坐標值自動清零，這時可以手動來控制電機運動。手動下按鍵
功能如下：

手動自動切換，乒乓切換，按一次進入自動（auto 燈亮），再按回到手動；

按下，電機負向運行，抬起，電機停止運行；

按下，電機正向運行，抬起，電機停止運行；

按下一次，電機超負向運行指定脈沖數（具體數值由參數中hl 參數決定）；

按下一次，電機超正向運行指定脈沖數（具體數值由參數中hl 參數決定）；自動中，按鍵的作用同手動中是不同的。

手動自動切換，乒乓切換，按一次進入手動（auto 燈滅），再按回到自動；

短按，進入程序編輯；長按，直到聽到蜂鳴器響，然后放開，進入參數編輯；

自動運行功能 ：可編程，通過面板按鍵和加在端子的電平可控制自動運行的啟動和停止等操作

 手動運行功能 ：可調整位置（手動的點動速度和點動步數可設定）

 參數設定功能 ：可設定起跳頻率、升降速曲線、反向間隙、手動長度、手動速度和回零速度

 程序編輯功能 ：可任意插入、刪除和修改程序；

 回零點功能 ：可雙向自動回到零點（有些控制寫可以回零，其實是程序零點，本控制機械零

點，程序零點，均可返回

編程指令 ：共 15 條指令；

 外操作功能 ：通過參數設定，可設定任意輸入口為啟動、暫停或者零點（機械零點）