伺服電機啟動時驅動器出現“Err-5/Err-12”

a、出現“En-5”說明上位機發脈沖指令頻率太快，超出伺服電機的響應能力，建議調大上位機加減速時間，或者適當調大位置指令平滑時間P-040，每次調整量為10:

b、上述措施無效或者上位機無法修改，請將P-116設為32屏蔽“Enr-5”報警(需斷電取啟生效):

c、若啟動時驅動器出現“Err-12”過流報警，說明電機啟動時負載過大，請檢查驅動器選型是否偏小或驅動器是否損壞。

伺服電機運行中驅動器出現“Err-4”

a、若低速運行正常，高速運行出現“Er-4”，請首先檢查P-075****轉速限制是否偏低，再適當調大位置環增益P-009(每次調整量為5)，或者適當調大位置超差檢測范圍P-080:

b、若只要給位置指令，無論什么轉速，電機一運行就出現“Er-4”，請確定電機是否堵轉或損壞，驅動器強電回路是否損壞;;

c、若運行中加速較快時出現“Err-4”，請確認驅動器和電機選型是否偏小;

d、若運行中偶爾出現“Err-4”，請檢查編碼器連接線和指令連接線是否存在干擾檢查屏蔽層是否兩端良好接地。

驅動器運行正常，上位機出現“位置跟蹤誤差過大”

a、確定上位機位置跟蹤誤差超限的檢測閾值，將驅動器位置超差檢測范圍P-080設置為小于該閾值的數值，觀察運行過程中驅動器是否出現“Er-4”;

b、若驅動器不出現“Err-4”，則說明指令連接線上送回上位機的編碼器信號存在干擾，請檢查連接線是否焊接可靠、屏蔽層是否兩端良好接地:若驅動器出現“Err-4”，則說明是驅動器和電機的響應問題，請首先確定驅動器

C、和電機的完好性，再調大位置環和速度環增益P-009/P-005:d、若上述措施無明顯效果，可考慮選型更大規格的驅動器和電機