時(shí)代超群sd驅(qū)動(dòng)器 MODBUS 通訊協(xié)議（wgb）

  使用RS-485串行通訊時(shí)，每臺(tái)伺服驅(qū)動(dòng)器必須預(yù)先在參數(shù)P-181上設(shè)定其通訊站號(hào)，計(jì) 算機(jī)或者上位控制器根據(jù)站號(hào)對(duì)相應(yīng)的伺服驅(qū)動(dòng)器實(shí)施控制；波特率需要參考上位控制器的 通訊方式來(lái)設(shè)定參數(shù)P-182；MODBUS通訊協(xié)議暫時(shí)只支持RTU（Remote Terminal Unit）模 式，使用者可根據(jù)上位控制器的要求在參數(shù)P-183上設(shè)定所需的通訊數(shù)據(jù)模式。以上參數(shù)設(shè) 置完成后，需要執(zhí)行參數(shù)保存操作并且斷電重啟驅(qū)動(dòng)器后才能生效。以下說(shuō)明MODBUS 通 訊的具體內(nèi)容。

通訊數(shù)據(jù)結(jié)構(gòu)：

RTU 模式： MODBUS 應(yīng)用層協(xié)議定義了一個(gè)簡(jiǎn)單的協(xié)議數(shù)據(jù)單元（PDU），如下圖所示，該協(xié)議數(shù) 據(jù)單元不依賴(lài)于底層的通訊層。

MODBUS 以地址場(chǎng)作為幀的開(kāi)始，地址場(chǎng)的內(nèi)容為有效地址值（0～247），主機(jī)在請(qǐng)求 信息的地址場(chǎng)中放置從機(jī)地址值以確定該請(qǐng)求信息的接收者，符合條件的從機(jī)接收到信息并 完成相應(yīng)處理之后，在響應(yīng)信息的地址場(chǎng)中放置自身的地址值，使主機(jī)知道是何從機(jī)發(fā)送的 響應(yīng)。 地址場(chǎng)之后是功能碼，它指示從機(jī)將完成何種操作。功能碼之后是數(shù)據(jù)場(chǎng)，數(shù)據(jù)場(chǎng)包含 請(qǐng)求和響應(yīng)的參數(shù)，根據(jù)功能碼的不同，數(shù)據(jù)場(chǎng)的格式、長(zhǎng)度以及含義也有所不同。 校驗(yàn)碼是用來(lái)驗(yàn)證信息的有效性，保證信息傳送的可靠性。RTU 模式下是使用的 16 位 CRC（Cyclical Redundancy Check）校驗(yàn)。 RTU 模式下，信息幀中的每 8 位一個(gè)字節(jié)的數(shù)據(jù)按 2 個(gè) 4 位的 16 進(jìn)制碼發(fā)送，例如： 1byte 數(shù)據(jù) 64H。 RTU 模式是面向比特的傳輸模式，以不少于 3.5 個(gè)字符的空閑時(shí)間為幀的開(kāi)始，隨后發(fā) 送的是地址場(chǎng)，網(wǎng)上設(shè)備監(jiān)視通訊總線，當(dāng)連續(xù)監(jiān)視到 3.5 個(gè)字符的空閑時(shí)間后可以接收地 址場(chǎng)信息，當(dāng)判斷接收到的地址場(chǎng)信息為有效時(shí)，繼續(xù)接收其后信息，然后根據(jù)功能碼及附 加信息進(jìn)行相應(yīng)操作，若要求有響應(yīng)信息則封裝響應(yīng)信息并發(fā)送給主機(jī)。最后發(fā)送的字節(jié)大 約經(jīng)過(guò) 3.5 個(gè)字符的空閑時(shí)間后表示信息幀的結(jié)束，新的信息幀可以發(fā)送。RTU 模式靠模擬 的同步信息來(lái)保持幀同步，整個(gè)信息幀必須作為連續(xù)數(shù)據(jù)流一次傳送完。如果一個(gè)連續(xù)數(shù)據(jù) 流在傳送過(guò)程中，接收設(shè)備檢測(cè)到有1.5個(gè)以上字符間隔時(shí)間，則認(rèn)為一幀數(shù)據(jù)已經(jīng)接收完， 并把下一個(gè)接收字符作為下一幀的開(kāi)始。在正常情況下，信息幀之間的間隔時(shí)間至少有 3.5 個(gè)字符，即一幀數(shù)據(jù)發(fā)送完，至少要經(jīng)過(guò) 3.5 個(gè)字符的空閑時(shí)間才能發(fā)送下一幀數(shù)據(jù)。