控制要求：

1. 工作在力矩模式下

2. 運(yùn)動過程中隨時改變力矩和速度的大小（在不同的位置改變力矩和速度）

3. 方向的正反轉(zhuǎn)控制

4. 啟動和停止

參數(shù)設(shè)置：

PA組：

PA-4=2(轉(zhuǎn)矩控制）

PA-32=1（內(nèi)部轉(zhuǎn)矩輸入）

PA-50=3000（3000為轉(zhuǎn)速，可以隨意修改）

PA-53=1（內(nèi)部使能）

PA-64=1.00（內(nèi)部轉(zhuǎn)矩指令，值為%比，如寫入10則為0.1的扭矩）

P3-16（可隨意改變電機(jī)運(yùn)轉(zhuǎn)方向）

485通訊設(shè)置：

PA-71（MODBUS通訊地址，默認(rèn)1）

PA-72（MODBUS波特率，默認(rèn)9600，可調(diào)范圍****115200）

PA-73（MPDBUS通訊協(xié)議，默認(rèn)0：8.N.2）

整體運(yùn)行舉例：以MODBUS調(diào)式精靈八進(jìn)制為例

修改速度：PA-50改200轉(zhuǎn)速

地址：所有PA參數(shù)請參照說明書對應(yīng)的章節(jié)。每個參數(shù)使用16bit的數(shù)據(jù)表示，每個參數(shù)

的通信地址由參數(shù)序號確定，地址為16bits。參數(shù)的地址例如：參數(shù)1(PA-0)表示為0X0000,參數(shù)2 (PA-1)表示為0X0001，其他參數(shù)依次類推：

PA-50轉(zhuǎn)換成十六進(jìn)制地址應(yīng)為(0x0032H+0x080)=0x00B2H，寫入（如200轉(zhuǎn)速，由200轉(zhuǎn)換成十六進(jìn)制應(yīng)為C8）將C8寫入0x00B2H即為200轉(zhuǎn)速。(0x080是偏移地址，所有參數(shù)通訊地址都要加上0x080，數(shù)據(jù)只寫入并執(zhí)行，但不保存，不影響正常通訊）

以MODBUS調(diào)式精靈為例(0x0032H+0x080)=0x00B2H轉(zhuǎn)換成八進(jìn)制地址為262,將C8寫入262寄存器地址即為200轉(zhuǎn)

發(fā)送：01 06 00 32 00 C8 29 93

反饋：01 06 00 32 00 C8 29 93

改變轉(zhuǎn)矩：（轉(zhuǎn)矩值為%比）

地址：PA-64=地址十六進(jìn)制(0x0040H+0x0800)=0x00C0H，如需要20的轉(zhuǎn)矩，則將十進(jìn)制的20轉(zhuǎn)換成十六進(jìn)制應(yīng)為14，將14寫入0x00C0H即為0.20即20%的轉(zhuǎn)矩。

發(fā)送：01 06 00 40 00 14 88 11

反饋：01 06 00 40 00 14 88 11

改變方向：

地址：0x0110H+0x80=(0x0190H)

寫入：0為正轉(zhuǎn),1為反轉(zhuǎn)

發(fā)送：01 06 01 10 00 00 89 F3（為正轉(zhuǎn)）

發(fā)送：01 06 01 10 00 01 48 33（為反轉(zhuǎn)）

啟動與停止：

地址：(0x010FH+0x080)=0x018FH

發(fā)送：01 06 01 0F 00 80 B9 95（為停止）

發(fā)送：01 06 01 0F 00 00 B8 35（為啟動）

參數(shù)的寫入與讀出的參數(shù)格式說明

經(jīng)由通訊所能夠?qū)懭肱c讀出的參數(shù)格式說明（狀態(tài)量讀取請參考1.5章節(jié)）：所讀取和寫入的 參數(shù)必須為十進(jìn)制的整形數(shù)，在驅(qū)動器顯示面板和說明書手冊中標(biāo)記有帶小數(shù)點(diǎn)的參數(shù)，在讀取和 寫入操作的過程中都被放大了相應(yīng)的倍數(shù)，使其變成十進(jìn)制的整形數(shù)。顯示格式為二進(jìn)制的參數(shù)， 在讀取和寫入操作的過程中實(shí)際使用的為其等值的十進(jìn)制整形數(shù)。具體如下，PA組各參數(shù)變化方式

詳見說明書參數(shù)對應(yīng)的章節(jié)說明：

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北京時代超群電器科技有限公司核心產(chǎn)品包括步進(jìn)電機(jī)系統(tǒng)、無刷電機(jī)系統(tǒng)、伺服電機(jī)系統(tǒng)三大系列幾十個品種，規(guī)格齊全、功能強(qiáng)大，性能優(yōu)良，品質(zhì)可靠，具有極高性價(jià)比，另有直線導(dǎo)軌模組、減速機(jī)等電機(jī)配件。公司產(chǎn)品廣泛應(yīng)用于數(shù)控機(jī)床、醫(yī)療設(shè)備、激光雕刻、紡織印刷、包裝機(jī)械、機(jī)器人、電子設(shè)備等技術(shù)領(lǐng)域，產(chǎn)品暢銷于國內(nèi)并出口美國、俄羅斯、德國等60多個國家，公司也承接OEM和ODM訂單。