⚫ 什么時候需要更換編碼器電池？ 1：伺服正常使用中，且無拆卸過編碼器線纜，如果報警 ER.730，表示電池警告，提醒用戶要及時更換編碼器。否則 可能發生編碼器記錄的位置數據丟失情況； 

2：伺服正常使用中，且無拆卸過編碼器線纜，如果報警 ER.731，表示電池故障，提醒用戶要必須更換編碼器電池， 編碼器位置數據已丟失；

3：編碼器電池有漏液、破損、鼓包等情況需要立即更換編碼器電池，防止電池失電導致編碼器位置數據已丟失。 

⚫ 正確更換編碼器電池步驟 

1：確保在驅動器得電且編碼器線與驅動器正常連接；

2：驅動器斷開使能，非運行狀態下打開電池盒蓋，取出舊電池，安裝新電池； 

3：更換結束，ER.730 自動解除表示編碼器位置數據未丟失； 

⚫ 注意事項： 1：電池規格建議是： 3.6V 2500mAh；

2：安裝新電池注意區分電池正負極，一般是紅色正極，黑色負極。正負極接反可能導致電機編碼器損壞；

3：非正確更換電池引起編碼器異常失電，導致位置數據丟失出現報警 ER.731 電池故障,重新恢復連接后需要重新 復位編碼器 H0D_20=2，如果使用****值定位需要重新確認坐標位置；