產(chǎn)品簡(jiǎn)介 SD100C系列通用伺服驅(qū)動(dòng)器采用先進(jìn)的全數(shù)字化控制及交流電機(jī)矢量控制理論，適配串行通訊編碼器，系統(tǒng)性能優(yōu)異、可靠性高，廣泛適用于各類通用自動(dòng)化機(jī)械。 產(chǎn)品特點(diǎn) 采用高性能的ARM處理器芯片，控制性能優(yōu)異 適配17位/23位、單圈/多圈串行通信編碼器，定位精度高，伺服軸剛性好 全密封設(shè)計(jì)，防護(hù)性好，抗干擾能力強(qiáng) 小巧化設(shè)計(jì)，節(jié)省安裝空間 選用****工業(yè)級(jí)IPM模塊，過載驅(qū)動(dòng)能力強(qiáng) 集位置控制、速度控制、轉(zhuǎn)矩控制于一體 可驅(qū)動(dòng)各種類型的永磁同步伺服電機(jī) 具備完善的故障保護(hù)和狀態(tài)監(jiān)視功能 具有優(yōu)異的低速轉(zhuǎn)矩特性和動(dòng)態(tài)加減速性能
如何快速恢復(fù)出廠設(shè)置？ Pr90 參數(shù)修改為0 Pr000 參數(shù)修改為316 E-DEF 長(zhǎng)按E 顯示DONE 然后斷電 就可以了！ 常見問題及對(duì)策 ①、上電無顯示 a、用萬用表檢測(cè)電源輸入是否正常； b、排除驅(qū)動(dòng)器內(nèi)部線纜連接是否松動(dòng)； c、多次斷電重啟伺服驅(qū)動(dòng)器； d、上述原因排除后，可確定是驅(qū)動(dòng)器損壞。 ②、出現(xiàn)“E35/E38/E39/E40/E43”故障報(bào)警
注：伺服電機(jī)尾端的光電編碼器是典型的脆弱易損元件，需特別注意保護(hù) !
a、以上報(bào)警說明編碼器或編碼器連接線纜有問題；
b、E40說明編碼器外部供電電池電壓偏低需要更換；
c、檢查屏蔽層是否兩端良好接地，插頭是否有水或雜質(zhì)；
d、連接線太長(zhǎng)是否對(duì)編碼器電源5V造成衰減；
e、確認(rèn)是否為干擾問題，旁邊是否有強(qiáng)磁強(qiáng)電線路，若有則盡可能隔離。 ③、伺服電機(jī)運(yùn)行中出現(xiàn)噪音或震動(dòng)（高頻）
a、適當(dāng)調(diào)大濾波系數(shù)Pr007和Pr019，每次調(diào)整量為10；
b、若調(diào)大濾波系數(shù)效果不明顯，需降低速度環(huán)比例增益和位置環(huán)比例增益，即調(diào)小Pr005
和Pr009, 每次調(diào)整量為10；
c、若上述措施都無明顯改善，請(qǐng)檢查編碼器連接線是否存在干擾，檢查屏蔽層是否兩
端良好接地。 ④、伺服電機(jī)運(yùn)行中出現(xiàn)抖動(dòng)（低頻）
a、確定伺服電機(jī)所帶負(fù)載及慣量是否在電機(jī)的允許范圍之內(nèi)，若負(fù)載及慣量超出電機(jī)
額定倍數(shù)太多（負(fù)載轉(zhuǎn)矩大于3倍，慣量大于5倍），請(qǐng)重新選型更大規(guī)格的電機(jī)；
b、適當(dāng)調(diào)大速度環(huán)比例增益Pr005，每次調(diào)整量為10；
c、若調(diào)大Pr005效果不明顯，可適當(dāng)調(diào)小濾波系數(shù)Pr007/Pr019，每次調(diào)整量為10；
d、若調(diào)小濾波系數(shù)效果也不明顯，可適當(dāng)調(diào)小位置環(huán)增益Pr009，每次調(diào)整量為10；
e、若上述措施都無明顯改善，請(qǐng)檢查編碼器連接線和指令連接線是否存在干擾，檢查
屏蔽層是否兩端良好接地。 ⑤、驅(qū)動(dòng)器出現(xiàn) E2 或 E11 號(hào)報(bào)警
判斷驅(qū)動(dòng)器是上電就報(bào)警還是大慣量頻繁加減速時(shí)報(bào)警：
a、若上電就報(bào)警可確定是驅(qū)動(dòng)器的硬件電路出現(xiàn)故障；
b、若是大慣量頻繁加減速時(shí)報(bào)警，先查看監(jiān)視菜單 d7-i 和 d8-pi，觀察電流的瞬時(shí)
值和****值是否超出驅(qū)動(dòng)器和電機(jī)的允許范圍，若超出范圍，相應(yīng)減小慣量加速度（速
度模式：調(diào)大加速時(shí)間 Pr060 和減速時(shí)間 Pr061；位置模式：調(diào)大上位機(jī)控制器的加
減速時(shí)間），使電流控制在驅(qū)動(dòng)和電機(jī)允許范圍內(nèi)，查看故障是否消失。 ⑥、伺服電機(jī)啟動(dòng)時(shí)驅(qū)動(dòng)器出現(xiàn)“E 5/E 12”
a、出現(xiàn)“E 5”說明上位機(jī)發(fā)脈沖指令頻率太快，超出伺服電機(jī)的響應(yīng)能力，建議調(diào)大上
位機(jī)加減速時(shí)間，或者適當(dāng)調(diào)大位置指令平滑時(shí)間Pr040，每次調(diào)整量為10；
b、上述措施無效或者上位機(jī)無法修改，請(qǐng)將Pr116設(shè)為32屏蔽“E 5”報(bào)警（需斷電重啟生
效）；
c、若啟動(dòng)時(shí)驅(qū)動(dòng)器出現(xiàn)“E12”過流報(bào)警，說明電機(jī)啟動(dòng)時(shí)負(fù)載過大，請(qǐng)檢查驅(qū)動(dòng)器選型
是否偏小或驅(qū)動(dòng)器是否損壞。 ⑦、伺服電機(jī)運(yùn)行中驅(qū)動(dòng)器出現(xiàn)“E4”
a、若低速運(yùn)行正常，高速運(yùn)行出現(xiàn)“E 4”，請(qǐng)首先檢查Pr075****轉(zhuǎn)速限制是否偏低，
再適當(dāng)調(diào)大位置環(huán)增益Pr009（每次調(diào)整量為5），或者適當(dāng)調(diào)大位置超差檢測(cè)范
圍Pr080；
b、若只要給位置指令，無論什么轉(zhuǎn)速，電機(jī)一運(yùn)行就出現(xiàn)“E 4”，請(qǐng)確認(rèn)電機(jī)是否堵
轉(zhuǎn)或損壞，驅(qū)動(dòng)器強(qiáng)電回路是否損壞；；
c、若運(yùn)行中加速較快時(shí)出現(xiàn)“E 4”，請(qǐng)確認(rèn)驅(qū)動(dòng)器和電機(jī)選型是否偏小；
d、若運(yùn)行中偶爾出現(xiàn)“E4”，請(qǐng)檢查編碼器連接線和指令連接線是否存在干擾，檢查
屏蔽層是否兩端良好接地。 ⑧、驅(qū)動(dòng)器運(yùn)行正常，上位機(jī)出現(xiàn)“位置追隨誤差過大”
a、確定上位機(jī)位置跟蹤誤差超限的檢測(cè)閾值，將驅(qū)動(dòng)器位置超差檢測(cè)范圍Pr080設(shè)置
為小于該閾值的數(shù)值，觀察運(yùn)行過程中驅(qū)動(dòng)器是否出現(xiàn)“E 4”；
b、若驅(qū)動(dòng)器出現(xiàn)“E 4”，則說明是驅(qū)動(dòng)器和電機(jī)的響應(yīng)問題，請(qǐng)首先確定驅(qū)動(dòng)器和電
機(jī)的完好性，再調(diào)大位置環(huán)和速度環(huán)增益Pr009/Pr005；
c、若上述措施無明顯效果，可考慮選型更大規(guī)格的驅(qū)動(dòng)器和電機(jī)！ 技術(shù)指導(dǎo) 楊工：18001308796 QQ：1755105676
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