（1）功能說(shuō)明 為了克服主軸傳動(dòng)間隙和誤差對(duì)控制性能的影響，提高主軸位置控制的精度，根據(jù)主軸 編碼器（第二位置編碼器）的實(shí)時(shí)位置反饋信號(hào)，進(jìn)行位置控制或分度控制的功能，稱為全 閉環(huán)控制。相關(guān)參數(shù)說(shuō)明如下：

例如： 主軸編碼器線數(shù)為 1024 線，主軸旋轉(zhuǎn)一圈的脈沖數(shù)為 4096，則設(shè)置 P028 = 0，P027 = 4096； 主軸編碼器線數(shù)為 2500 線，主軸旋轉(zhuǎn)一圈的脈沖數(shù)為 10000，則設(shè)置 P028 = 1，P027 = 0； z 此參數(shù)設(shè)置需斷電重啟生效。 

（2）操作流程 先進(jìn)行半閉環(huán)位置控制（以電機(jī)編碼器為位置信號(hào)反饋來(lái)源），確定電機(jī)編碼器和主軸 編碼器位置信號(hào)是否正常，極性是否一致，半閉環(huán)位置控制運(yùn)行正常后再進(jìn)行全閉環(huán)調(diào)試（以 主軸編碼器為位置信號(hào)反饋來(lái)源）。調(diào)試流程如下：

1、將P-023設(shè)為0選擇電機(jī)編碼器作為位置反饋信號(hào)來(lái)源，正確設(shè)置主軸編碼器的分辨率參 數(shù)P-028和P-027，保存參數(shù)后斷電重啟；  

2、上電后，使主軸以半閉環(huán)方式往某一固定方向低速旋轉(zhuǎn)（上位機(jī)給出低速位置旋轉(zhuǎn)指令 或手動(dòng)撥動(dòng)主軸），確定運(yùn)行正常后，觀察D-SPD（電機(jī)速度）和 D-SP2（主軸速度）的符 號(hào)是否一致（即：同為正速度或同為負(fù)速度），若不一致則需要將P-085取反（即：由0改為 1或由1改為0，主軸編碼器A/B反相）；

3、將P-023設(shè)置為1打開(kāi)全閉環(huán)控制開(kāi)關(guān)，選擇主軸編碼器作為位置反饋信號(hào)來(lái)源，保存參 數(shù)后斷電重啟生效； 

4、上述流程完成后，再次上電，主軸驅(qū)動(dòng)器即工作在全閉環(huán)控制模式，上位機(jī)給出使能信 號(hào)和速度/位置切換信號(hào)，主軸便以主軸編碼器作為位置反饋信號(hào)來(lái)源進(jìn)行位置控制。