60/80一體伺服通訊扭矩控制模式（wgb） 用戶可通過 Modbus_RTU 協(xié)議 485 半雙工通訊控制伺服按設(shè)定扭矩運行。 Modbus 扭矩控制模式需設(shè)置參數(shù)（Pn004 = 6，Pn219=8） 對象字典： 
【示例】： 電機以 100r/min 轉(zhuǎn)運行。（Pn141(0x0C45)給定扭矩為正值，則正轉(zhuǎn)，為負值，則反轉(zhuǎn)）。 假設(shè)從站站號為 1。 Modbus 指令控制如下表所示： 步驟 1：設(shè)置 Pn004=6，Pn219=8，設(shè)置站號為 1（Pn075=1），斷電重啟 步驟 2：設(shè)定扭力來源，（0=0x0000）。 通訊地址 0x0C44 寫 0x0000。 主機給伺服發(fā)送數(shù)據(jù) 01 06 0C 44 00 00 CA 8F 步驟 3：設(shè)定運行****速度 100r/min，（100=0x0064）。 通訊地址 0x0BEA 寫 0x0064。 主機給伺服發(fā)送數(shù)據(jù) 01 06 0B EA 00 64 AB F1 步驟 4：設(shè)定扭力百分比 50.00%，（5000=0x1388）。 通訊地址 0x0C45 寫 0x0032。 主機給伺服發(fā)送數(shù)據(jù) 01 06 0C 45 13 88 96 19 步驟 5：啟動運行。 通訊地址 0x012D 寫 1 啟動。 主機給伺服發(fā)送數(shù)據(jù) 01 06 01 2D 00 01 D9 FF 步驟 6：停止運行。 通訊地址 0x012D 寫 0 停止。 主機給伺服發(fā)送數(shù)據(jù) 01 06 01 2D 00 00 18 3F 主機可通過讀取 0x000E (檢測)的值來判斷扭矩是否到達。 通訊清除報警 通訊報警清除寄存器 0x0168，寫 0 之后再寫 1 執(zhí)行 0 到 1 的上升沿即可清除伺服驅(qū)動報 警。  
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