1、首先確認(rèn)控制器實(shí)際發(fā)出的脈沖當(dāng)前值是否和預(yù)想的一致，如不一致則檢查并修正程序；

2、監(jiān)視伺服驅(qū)動(dòng)器接收到的脈沖指令個(gè)數(shù)是否和控制器發(fā)出的一致，如不一致則檢查控

制線電纜；

3、檢查伺服指令脈沖模式的設(shè)置是否和控制器設(shè)置得一致，如CW/CCW 還是脈沖＋方向；

4、伺服增益設(shè)置太大，嘗試重新用手動(dòng)或自動(dòng)方式調(diào)整伺服增益；

5、伺服電機(jī)在進(jìn)行往復(fù)運(yùn)動(dòng)時(shí)易產(chǎn)生累積誤差，建議在工藝允許的條件下設(shè)置一個(gè)機(jī)械

原點(diǎn)信號(hào)，在誤差超出允許范圍之前進(jìn)行原點(diǎn)搜索操作；

6、機(jī)械系統(tǒng)本身精度不高或傳動(dòng)機(jī)構(gòu)有異常（如伺服電機(jī)和設(shè)備系統(tǒng)間的聯(lián)軸器部發(fā)

生偏移等）。

問(wèn)題六：運(yùn)轉(zhuǎn)進(jìn)程中不定期呈現(xiàn)偏位，偏位具有偶爾性，偏位多少不確定

可能原因①：干擾原因?qū)е码姍C(jī)偏位

原因剖析：非周期性偏位大部分由于干擾導(dǎo)致，少部分由于運(yùn)動(dòng)操控卡宣布的窄脈沖

可能機(jī)械結(jié)構(gòu)松動(dòng)引起。

處理方法：假設(shè)干擾呈現(xiàn)的比較頻繁，則能夠使用示波器監(jiān)控脈沖頻率確定干擾發(fā)作

的時(shí)間進(jìn)而確定干擾源，移除可能使脈沖信號(hào)遠(yuǎn)離干擾源能處理部分干擾。假設(shè)干擾

呈現(xiàn)的比較偶爾，可能難以確定干擾源方位或電氣柜已固定難以移動(dòng)，則能夠考慮選

用以下辦法來(lái)處理問(wèn)題：

① 驅(qū)動(dòng)器接地，

② 脈沖線替換雙絞屏蔽線，

③ 脈沖正負(fù)端并聯(lián)103陶瓷電容濾波（脈沖頻率小于54kHz），

④ 脈沖信號(hào)套磁環(huán)，

⑤ 驅(qū)動(dòng)器和操控器電源前端添加濾波器。

備注：常見(jiàn)的干擾源包含變壓器、線圈式繼電器、變頻器、電磁閥、高壓電線等。規(guī)

劃電氣柜的時(shí)分應(yīng)防止信號(hào)線靠近這些干擾源，信號(hào)線與高壓供電線宜分不同線槽布

線。

可能原因②：脈沖串呈現(xiàn)窄脈沖

問(wèn)題剖析：客戶運(yùn)動(dòng)操控卡發(fā)送脈沖串占空比較小或過(guò)大，呈現(xiàn)窄脈沖，驅(qū)動(dòng)器辨認(rèn)

不了，導(dǎo)致偏位。

處理方法：查找操控器呈現(xiàn)這種問(wèn)題的原因，是脈沖接口問(wèn)題，仍是軟件算法問(wèn)題

還有很多問(wèn)題，后續(xù)當(dāng)我們遇到的話，我們會(huì)一一解決