初始化參數：在接線之前，先初始化參數。在控制卡上選擇好控制方式，將PID參數清零，讓控制卡上電時默認使能信號關閉，并將此狀態保存，以確保控制卡再次上電時即為此狀態。在伺服電機上，設置控制方式、使能由外部控制、編碼器信號輸出的齒輪比以及控制信號與電機轉速的比例關系。
接線：將控制卡斷電，連接控制卡與伺服之間的信號線。必須連接的線包括控制卡的模擬量輸出線、使能信號線、伺服輸出的編碼器信號線。復查接線無誤后，伺服電機和控制卡（以及PC）上電。此時伺服電機應該不動，可以用外力輕松轉動。如果不是這樣，需要檢查使能信號的設置與接線。
試方向：通過控制卡打開伺服的使能信號，伺服應以較低的速度轉動（即“零漂”）。使用控制卡或伺服上的抑制零漂的指令或參數，調整使電機的轉速趨近于零。確認給出正數時電機正轉，編碼器計數增加；給出負數時電機反轉，編碼器計數減小。
抑制零漂：在閉環控制過程中，零漂的存在會對控制效果有影響，因此需要將其抑制住。
建立閉環控制：再次通過控制卡將伺服電機使能信號放開，輸入一個較小的比例增益。將控制卡和伺服的使能信號打開，此時電機應該已經能夠按照運動指令大致做出動作。
調整閉環參數：細調控制參數，確保電機按照控制卡的指令運動。這需要經驗和反復測試。
設置位置環增益：位置環增益設定值越大，增益越高，剛度越大，相同頻率指令脈沖條件下，位置滯后量越小。但如果數值太大可能會引起振蕩或超調。
調整速度環增益：速度環增益設定值越大，增益越高，剛度越大。根據具體的伺服驅動系統型號和負載情況確定參數。
慣量比設置：慣量比通常默認為250，但可以根據實際負載進行調節。慣量比越大伺服的響應越好，但超過一定值后，伺服會出現嘯叫。
剛性設置：G5伺服的剛性設置比較簡單，而1S伺服的剛性設置較為復雜，需要選擇手動調諧或自動調諧來調整剛性值。
