伯朗特BRTIRUS0707A是我公司北京時代超群機器人科技有限公司針對某些單調，頻繁和重復的長時間作業，或是危險，惡劣環境下的作業等而的一款六軸工業機器人，其臂展擁有700MM,負載可達到7公斤。自由度的靈活性非常高，不但應用于機械加工企業的打磨，裝配，噴涂，焊接，搬運上下料中，今天它還走進了我們的自動售賣生活中。下面我們就來看一看。

這是一家果汁飲料自動售賣的場景，柜臺前有飲料選擇按鍵2個，（橙汁和草莓汁黃色燈），

選好啟動鍵1個（綠色燈），

突發事件緊急停止按鍵1個（急停紅色蘑菇）見下圖：

顧客在投幣，掃碼完成付款后，通過收款系統發出信號傳給機器人，機器人接到收款系統發出的信號后自動進入到客戶選品程序中，等待客戶選品。待客戶按下選定的果汁品種后，機器人程序自動進入到啟動待定狀態中，（等號待啟動信）當客戶再次按下啟動信號后，機器人開始工作，取杯，取飲料，放到窗口，推出窗口外，回到原點待命。這是機器人工作路徑。

那么機器人的設備工作原理什么，怎么接的電路信號線，我們再來簡單介紹下：

首先，我們來明確一下輸出，輸入，信號的區分。

我們把機器人系統收到的信號指令都叫輸入信號，如收款系統發出的指令信號，選擇果汁品種的按鈕信號，選好后的啟動按鈕信號，突發情況的急停按鈕，接近開關光電開關等等都是輸入信號。  

機器人對外發出的指令都叫輸出信號。如中間繼電器，液壓電磁閥，氣動電磁閥，等等。

機器人末端夾杯子的夾具用的是氣缸控制，氣缸的運動運行是依靠氣泵的氣壓推動氣缸活塞完成的，那么在氣泵儲存罐和氣缸夾具的連接氣管上我們加了一個控制開關氣動電磁閥，這個電磁閥的作用是阻斷和導通氣泵儲存罐和氣缸夾具之間的壓力空氣。這個電磁閥的控制電壓是直流24伏的，當電磁閥線圈有電流通過時，電磁閥閥門打開。氣罐中的壓力空氣就會充到夾具活塞缸中推動活塞缸體運動，從而加緊紙杯。當電磁閥線圈沒有電流通過時，電磁閥閥門關閉。氣罐中的壓力空氣就會受到電磁閥門的阻斷，夾具活塞缸中沒有壓力空氣推動活塞缸體運動，活塞就會退回，夾具也就同時打開放開飲料紙杯。

接線與編程：

輸入信號取的是本機的0V信號,輸入信號口用的代碼字母是X,如下圖左: 

輸入口的信號是和0V 導通有效的，也就是把0V接在按鈕的常開端的一個端子上，常開端的另一個端子接輸入口，這樣按鈕就在輸入口和0V 上形成了一個控制開關，當我們按下按鈕時，按鈕的常開狀態改變（斷開改為導通）后，0V 信號導入輸入信號口后就會有效。機械臂就會根據信號口的信號命令執行程序編輯中的動作。

機械臂的輸出信號是本機的GND  直流24V低電平。也就是輸出的24V負極。信號口用的代碼字母是Y,如上圖右：

一般情況下，機械臂控制的輸出都是通過中間繼電器去實現的，這樣對于機器人是比較安全的，因為機器人的PLC 控制電壓有限，其他不同的設備電流用電情況不同，所以機器人本身的PLC 就可能存在供電不足，就有機器人各關節軸的驅動器出現報警狀況，或者輸

出所用設備出現失效現象。為了避免這些不良現象，我們****采用中間繼電器進行轉換連接。

如上圖所示：

當我們接完線后，程序編輯如下：

第一步：標簽1

第二步：判斷付款信號進入程序：條件跳轉X10 通 目的標簽2

第三步：無條件跳轉 目的標簽1

第四步：標簽2

第五步：判斷飲料種類橙汁：條件跳轉X11 通  目的取杯路徑1（標簽3）

第六步：判斷飲料種類草莓汁：條件跳轉X12 通  目的取杯路徑2（標簽4）

第七步：無條件跳轉 目的標簽2

第八步：標簽3目的取杯路徑1 輸出Y10  通 （夾杯子）路徑到窗口放杯子處

第九步：輸出Y10斷  （松開杯子）

第十步：路徑推出托盤

第十一步：無條件跳轉 目的標簽1

第十二步：標簽4目的取杯路徑2輸出Y10 通 （夾杯子）路徑到窗口放杯子處

第十三步：輸出Y10斷  （松開杯子）

第十四步：無條件跳轉 目的標簽1