時代超群 CM35D 控制器是一款功能強大的運動控制器，采用高性能 32 位 CPU，可驅(qū)動細分步進電機或伺服電機 ，配備液晶顯示器與全封閉觸摸操作鍵盤，具有高可靠性、高精度、噪音小、操作簡單等特點。以下通過一個簡單的編程實例，教你快速上手。
下面是客戶的要求，然后分步驟講解一下，您拿著手里的控制器，認真看下哦~
控制一臺步進電機，實現(xiàn)正轉(zhuǎn)一定角度、暫停，然后反轉(zhuǎn)相同角度，如此循環(huán)若干次。假設電機旋轉(zhuǎn)一圈為 360°，驅(qū)動器細分設置為 1000 個脈沖 / 圈，要求電機正轉(zhuǎn) 90°，暫停 1 秒，再反轉(zhuǎn) 90°，循環(huán) 15 次。
參數(shù)設置：首先需要設置電子齒輪比，以確定電機實際運動距離與控制器指令的對應關系。如果以角度為單位，假設電機每轉(zhuǎn)需要的脈沖數(shù)為（這里），一圈對應 360°，那么電子齒輪比的設置要根據(jù)實際需求進行計算和設定 。此例中，由于控制角度，后續(xù)編程指令中角度值與電機脈沖的換算就基于這個電子齒輪比設置。
程序編寫：
標號：1 指令一：相對運動（正轉(zhuǎn)）
軸：假設控制 X 軸，填寫 X
距離 / 角度：填寫 90 ，表示 X 軸正向轉(zhuǎn)動 90°
速度：填寫 F60 ，F(xiàn) 代表速度，60 表示電機運行速度。這里速度值根據(jù)電機性能和實際需求設置，單位與控制器內(nèi)部定義相關，可通過測試不同速度值找到合適的運行速度。
標號：2 指令二：延時：
功能：延時，用于實現(xiàn)暫停 1 秒的功能。在 CM35D 控制器中，有專門的延時指令，設置延時時間為 1000ms（1 秒）。
標號：3 指令三：相對運動（反轉(zhuǎn)）
軸：X
距離 / 角度：-90 ，負號表示 X 軸反向轉(zhuǎn)動 90°
速度：F60 ，保持與正轉(zhuǎn)相同速度。
標號：4 指令四：循環(huán)：
循環(huán)次數(shù)：15 ，表示上述正轉(zhuǎn)、暫停、反轉(zhuǎn)的動作循環(huán) 15 次
目的標號：1 ，即循環(huán)回到標號 1 的指令處繼續(xù)執(zhí)行。
程序輸入與保存：在 CM35D 控制器的操作界面中，通過全封閉觸摸操作鍵盤，按照上述編寫的指令，依次輸入每條指令的參數(shù)。輸入完成后，選擇保存程序，確保程序不會丟失。保存時可給程序命名，方便后續(xù)查找和調(diào)用。
指令順序：編程時指令順序至關重要，務必按照實際控制邏輯正確排列指令，否則可能導致電機運動異常。例如，先執(zhí)行反轉(zhuǎn)指令再執(zhí)行正轉(zhuǎn)指令，就無法實現(xiàn)預期的先正轉(zhuǎn)再反轉(zhuǎn)的控制要求。
參數(shù)設置準確性：電子齒輪比、速度、角度等參數(shù)的設置必須準確，否則會影響電機的實際運動精度和效果。如電子齒輪比設置錯誤，電機轉(zhuǎn)動的角度可能與預期相差甚遠。
試運行與調(diào)試：編寫好程序后，先進行試運行。觀察電機的運動是否符合預期，包括轉(zhuǎn)動方向、角度、速度以及循環(huán)次數(shù)等。若發(fā)現(xiàn)異常，如電機抖動、轉(zhuǎn)速不穩(wěn)定、角度偏差大等，需仔細檢查程序和參數(shù)設置，進行相應調(diào)試。例如，電機抖動可能是速度設置過快，可適當降低速度值重新測試。
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