l 控制軸數 ：單軸；

l 指令特點 ：任意可編程（可實現各種復雜運行：定位控制和非定位控制）；

l ****輸出頻率 ：45 KHz（特別適合控制細分驅動器）；

l 頻率分辨率 ：1Hz；

l 編程條數 ：**** 99 條；

l 輸入點 ：4 個(光電隔離，任意設定啟動、暫停、零點；不需外部起停等信號，也可做普通輸入)；

l 輸出點 ：2 個(光電隔離）；

l 一次位移范圍 ：-9999999 ~ +99999999；

l 工作狀態 ：自動運行狀態、手動運行狀態、程序編輯狀態、參數設定狀態；

l 升降速曲線 ：本控制器****特點，多條曲線可任意設定（可分別設定升速和降速，滿足不同要求，

  如：快升慢降、慢升快降）；

l 顯示功能 ：8 位數碼管可顯示坐標、延時、程序等，指示燈可顯示 IO狀態、手動/自動狀態；

l 自動運行功能 ：可編程，通過面板按鍵和加在端子的電平可控制自動運行的啟動和停止等操作；

l 手動運行功能 ：可調整位置（手動的點動速度和點動步數可設定）；

l 參數設定功能 ：可設定起跳頻率、升降速曲線、反向間隙、手動長度、手動速度和回零速度；

l 程序編輯功能 ：可任意插入、刪除和修改程序；

l 回零點功能 ：可雙向自動回到零點（有些控制寫可以回零，其實是程序零點，本控制機械零點，程

  序零點，均可返回）；

l 編程指令 ：共 15 條指令；

l 外操作功能 ：通過參數設定，可設定任意輸入口為啟動、暫停或者零點（機械零點）；

l 電源 ：DC:12V-24V(或 AC220V)

 

 

 

接線端子接線序號從左到右為1-1 4

(1)24V+  (2)24-  (3)com+（輸出使用） (4)com-（輸入使用）(5)懸空  (6) OPTO

(7)方向  (8) 脈沖 

(9)(10)(11)(12)  (輸入1，2，3，4)   

(13)輸出2 （14）輸出1

9芯DB插頭

如為串口功能可直接接計算機串口，或者USB轉串

口線的串口端

如果為電機接口，2號為方向，3號為脈沖

輸入原理如下圖所示:

(13)(14)                           (2路光電隔離的輸出)

輸出原理如下圖所示:

 

控制器總是工作在四種狀態之一：自動狀態、手動狀態、程序編輯狀態、參數設定狀態，因為控制器只有5個按鍵，所以好多按鍵都是復合按鍵，而且按鍵分長按和短按。

 

控制器上電后，控制器處于手動狀態且坐標值自動清零，這時可以手動來控制電機運動。手動下按鍵功能如下：

 

：手動自動切換，乒乓切換，按一次進入自動（auto燈亮），再按回到手動；

：按下，電機負向運行，抬起，電機停止運行；

：按下，電機正向運行，抬起，電機停止運行；

：按下一次，電機朝負向運行指定脈沖數（具體數值由參數中HL參數決定）；

：按下一次，電機朝正向運行指定脈沖數（具體數值由參數中HL參數決定）；

 

自動中，按鍵的作用同手動中是不同的。

 

：手動自動切換，乒乓切換，按一次進入手動（auto燈滅），再按回到自動；

 

：短按，進入程序編輯；長按，直到聽到蜂鳴器響，然后放開，進入參數編輯；

 

：短按，提示 ，如果此時按下  ，或者  ，控制會自動回到坐標零點。如果不需要控制器返回坐標零點，再按一次  ，可取消操作；長按，聽到蜂鳴器提示，數碼管顯示  ，此時按下  ，控制朝負向找機械原點；如果按下  ，則朝正向找機械零點，直到碰到零點開關，系統找尋零點的過程中，可通過  鍵來取消操作，如果不繼續找機械零點操作，再按一次  ，即可取消回零操作。如果參數中沒有設定機械零點，這時出現的提示是和短按時是一樣的，即 ，此時按下  、 鍵不執行回機械零動作而執行回坐標零的動作；

 

：自動執行控制器中保存的程序；

 

：未自動運行程序前，長按會使控制器復位；如果程序已經啟動，按下后，程序會暫停運行，且8位數碼管閃爍；

 

程序編輯和參數編輯詳細操作見后面章節。

具體操作流程如下：

參數設定狀態的進出方式為：在自動狀態下，按住  鍵2秒以上，直到聽到蜂鳴器響起來，可放開按鍵，此時進入參數設定狀態，數碼管顯示: 。

 

參數顯示分兩部分，前面是參數的序號，后面是參數的名稱。

 

參數修改方法：進入參數設定狀態后，首先顯示第一行 ，且第1位參數序號閃動顯示；

如按 ， ，將會顯示下一個或上一個參數名稱，如果在此時按下  鍵，則進入到參數數值修改狀態。進入后，最后一位數碼管閃爍，此時可用 ， 鍵可修改當前閃爍位的數值，如果按 ， 鍵，數值閃爍的位置切換，一次類推可進行參數的修改，如果需要將參數快速修改為全0，可在數值閃爍的時候，長按住  鍵，則參數數值全部修改成0;數值修改完成后，按下  鍵，返回參數序號選擇狀態。

 

參數設定完成后，按  鍵（短按）切換至參數序號閃爍狀態，然后長按  鍵，直到聽到蜂鳴器響起來，可放開按鍵，此時，參數被保存，并退出參數設定狀態。

 

序號	名稱	參數 顯示形式	數據范圍 （單位）	參數說明
1	設定功能輸入		0-4 無	S P Z分別表示 啟動，暫停，零點 如果對應數值設定為0，則表示無啟動，暫停，零點等功能，如果設定數值，則對應功能被映射到指定的輸入上
2	設定頻率		400–45000 （Hz）	如果設定值小于400，則自動按照400的速度，如果設定值大于45000，則按照45000的速度，一般設定較低的啟動速度，以保證電機不會失步
3	升降速		1–99	設定升降速度，前面表示升速，后面表示降速，可分別設定不一樣的數值，數值越高，時間越長 （可分別設定升降速是本控制器的一個特點，這樣可適合不同的加工場合）
4	反向間隙		0–9999 （脈沖數）	主要用于補償傳動機構（如絲杠、齒輪等）反向 間隙所引起的誤差，補償的位移量并不在控制器 上顯示。
5	回零速度		400–42500 （Hz）	本控制支持零點（機床原點）功能，系統找零點的時候，先以手動速度朝零點方向運行，等檢測到零點后，降速停止，然后回退（回零速度）到零點斷開，電機停止動作。建議此速度設定低一點，保證電機不做高速停機動作。
6	手動速度		400–42500 （Hz）	手動狀態下，手動操作時步進電機的運行速度； 此速度也影響回零中開始朝零點運行的速度
7	點動距離		1–9999999 (脈沖數)	手動狀態下，手動操作時步進電機的位移量； 用 ， 鍵控制

程序編輯狀態的進出方式為：在自動狀態下，按  鍵，即可進入程序編輯狀態。此時，控制器顯示： （指令不同，顯示不同，進入程序編輯后行號從01開始）

 

本控制器的程序區最多可以編輯99條指令，程序中的每一條指令有一個行號，從01開始按順序排列，您可以在程序中插入或刪除某行，但行號會重新分配。

 

程序格式是：每一條程序分兩行顯示（無參數程序除外），第一行顯示行號和指令名稱，第二行顯示指令數據。

 

程序編輯中，用  鍵可在行號、指令名稱、指令數值三者之間切換；

 

程序行號閃爍時，可以通過 、 鍵，切換顯示程序行；

 

程序行號閃爍時，按  鍵，閃爍提示 ，此時按下  ，可插入新行，并默認為 G_LEN 指令，如果不想插入新行，再次按  鍵一次，即可退出插入狀態；行號閃爍時，可以通過 、 鍵，切換顯示程序行；

 

程序行號閃爍時，按  鍵，閃爍提示 ，此時按下  ，可刪除當前行，如果不想刪除當前新行，再次按  鍵一次，即可退出刪除狀態；

 

指令名稱閃爍時， 、 可修改當前的指令；

 

進入程序指令的參數后，可通過 、 切換需要修改光標的位置，用 、 修改當前光標位置的數值，短按  ，保存數值退出。如果需要將數值快速修改為全0，可在數值閃爍的時候，長按住  鍵，則參數數值全部修改成0；

 

程序修改完畢，當光標在程序行號閃爍時， 長按  鍵，如果程序修改過，則提示 ，并蜂鳴器響，此時松開  鍵，程序自動保存并退出編輯狀態，如果未修改過程序，則提示 ，放開  鍵，退出參數編輯。

 

序號	指令 名稱	指令 顯示形式	說明
1	位移指令		執行此指令時；控制器將按****SPEED指令所賦值的速度、本指令所指定的位移量、參數設定中所設定的起跳頻率、升降速曲線、間隙補償等，控制電機運行； 如果此指令前無SPEED語句，則以400默認值； 參數范圍：-9999999-99999999     單位：脈沖數；
2	速度賦值指令		此程序以下的所有運行都將以此指令所設定的速度運行，直到下一個速度賦值指令出現為止； 參數范圍：400-45000     單位：脈沖數/秒（Hz）； 若參數值為0，則以400默認值
3	延時指令		前面1位表示是否在延時器件打開蜂鳴器，如果0蜂鳴器不響，非0則在延時中同事打開蜂鳴器 后面5位表示延時時間；參數范圍：1 ~ 99999     單位：毫秒； 如果后面數值為0，此時延時指令變為暫停指令。
4	無條件跳轉指令		無條件跳轉指令，參數XX表示要跳轉的程序行號；
5	循環開始		參數表示循環次數
6	循環結束		無參數，表示循環結束，與 for 構成循環，配對使用，系統支持6層循環嵌套
7	運行到 某一位置		運行到指定位置(****運動，位移指令是相對運動)，參數范圍：-9999999-99999999     單位：脈沖數。
8	輸出指令		此指令較為復雜，從左到右分別代表:端口號，輸出狀態，全局輸入，輸出. 1、輸出端口號，范圍1，2，設定輸出口 2、輸出狀態號，如果0，輸出口打開，如果非零，輸出口關閉 3、全局輸入號，范圍1-4 4、輸出端口號，范圍1，2，設定全局輸入影響到的輸出 說明：如果此指令設定為： ，則表示：此行執行后，只要在電機運行過程中（延時也可以），任何時候輸入4有效，則會打開輸出1，輸入4無效，則輸出也會關閉，如果想取消指令，重新執行一條： 既可。此指令的好處在于可以在電機運動過程將需要的輸出打開。（一般可將傳感器接到工作滑臺上，噴漆設備中比較有用）（本指令為本控制器特色指令）
9	測位跳轉		第1位為輸入口1-4的其中之一；第4位為跳轉條件(0或1)；后兩位為行號，指明所跳轉的位置；當所測定的輸入口為所設定的狀態時，跳轉到指定行號，否則，順序執行。
10	計數		如果參數為0，表示計數清零，如果非0值，計數加1
11	計數跳轉		本指令為計數器指令，前兩位為行號，指明程序所跳轉的位置；后五位為設定值。當計數器計數到或大于設定數值時，則跳轉到指定行號，否則順序執行。
12	自動停止		本指令為位移指令，運行方式和G_LEN有所不同，G_LEN是按照指定的距離（脈沖數）去運行，本指令不指定脈沖數，只指定的運行方向和停止條件。 第1位：輸入口號1-4 第2位：輸入口狀態 最后一位：運行方向 0負向，非0正向 如果設定此程序為： ，表示，電機朝負向運行，在遇到輸入2變低后，電機降速停止（非急停，可保護電機，注意檢測點不要靠近導軌邊緣，防止電機降速段跑出）如果需要快速停止電機，可以在升級速參數中，將降速數值調小，這樣電機可以快速停止電機（此過程電機也是按照降速曲線停止的，不會在電機高速的時候突然停止電機，較好的保護了電機）（本指令為本控制器特色指令，此指令可比STC01Z的AB操作更好的保護電機）
13	回機械零		如果在參數中設定了零點有效，則此指令可自動找到機械零點，參數表示電機朝哪個方向去尋找零點，找到零點后，系統自動將當前坐標清零
14	坐標設定		設定當前坐標為指定值
15	結束指令		程序結束行，程序運行到此指令時，表示本控制器自動運行結束，控制器返回自動待運行狀態。

按鍵操作方法參考第五章操作方法，手動的速度受參數中JF參數限定。

控制器上電或按復位鍵后，自動使坐標值清零，并以此點作為坐標零點，然后處于手動態，按 鍵后進入自動狀態（auto燈亮），再按  ，控制器將從第01行程序開始運行，直至運行到最后一條程序END，這時自動運行結束，控制器返回自動待運行狀態；如果參數中設定了外部啟動信號，則可通過外部啟動信號直接啟動控制器。程序啟動后，可通過  鍵暫停運行的程序，此時8位數碼管會閃爍。

 

在自動運行中，控制器可有三種顯示狀態：坐標、計數、程序。這些狀態可以在加工的過程中自由切換。

1.       運行中，或暫停時，按下  ，控制器顯示當前坐標值（ ）；

2.       運行中，或暫停時，按下  ，控制器顯示計數值（ ）；

3.       運行中，或暫停時，按下  ，控制器顯示行號以及程序指令（ ）；

 

程序暫停后，如果繼續加工，可按下  鍵，或者接通外部啟動信號；如果不想再繼續加工，可長按  鍵，在聽到蜂鳴器響后，松開按鍵，控制器會中斷當前的加工，數碼管也不再閃爍；如果此時再次長按  鍵，控制器會自動復位。

 

如果使能了外部啟動、暫停信號，可以通過外部開關來實現控制器的啟動、暫停操作。

如果在參數SPZ中設定了Z，則控制器可實現回機械零的功能。回零過程如下：

設定A處為零點信號，且開始時工作臺處于C位置，坐標軸的方向為A->B所以設定回零指令為負方向，即執行ZERO指令的時候，參數設定為0。（回零方向要根據零點位置和當前工作臺位置來確定）

    本控制器采用嵌入式儀表外殼，體積小重量輕，前面板為102mm×60mm的矩形，厚度為52。2mm，具體尺寸見下圖：

參數要求：起跳頻率2.5KHz，升降速較快，間隙補償為0；

運行要求：以2.9KHz的速度運行98765步，再以15 KHz的速度反向運行8765步，停止。

參數清單：（進入參數設定狀態修改）JF=02500，rS=05 05（升降速數值可從01-99任意設定，且升速和降速可分別設定不同數值，數值越大，升級速越慢；數值越小，升級速越快；可理解為升級速時間），CC=0000。

程序清單：（進入程序編輯狀態）

 

             01   SPEED        02900        ；給下面的運行賦值速度2.9KHz

             02   G-LEN     00098765        ；電機正向運行98765步

             03   SPEED        15000        ；給下面的運行賦值速度15 KHz

             04   G-LEN     -0008765        ；電機反向運行8765步

             05   END                   ；程序結束

參數要求：起跳頻率2.5KHz，升降較快,降速較緩慢，間隙補償為12；

運行要求：啟動時要求蜂鳴器響一短聲后以39KHz的速度運行1234567步，然后打開輸出1，延時55.9秒后關閉輸出1，程序在此處暫停，直到再次啟動后使電機以同樣的速度返回起始點的另一側第888步的位置，到位后發出一長聲通知，結束。

參數清單：（進入參數設定狀態修改）JF=02500，rS=10 80，CC=0012。

程序清單：（進入程序編輯狀態）

 

01   DELAY      1  00200        ；使蜂鳴器響一短聲（200ms）

02   SPEED        039000        ；給下面的運行賦值速度39KHz

03   G-LEN      01234567        ；電機正向運行1234567步

04   OUT            1 0  0 0        ；打開輸出1

05   DELAY      0  55900        ；延時55.9秒(蜂鳴器不工作)

06   OUT            1 1  0 0        ；關閉輸出1

07   DELAY      0  00000        ；程序在此處暫停(延時指令參數為0，表示暫停)

08   GOTO       -0000888        ；電機返回起始點的另一側第888步的位置

09   DELAY      1  01200        ；使蜂鳴器響一長聲（1200ms）

10   END                        ；程序結束

運行要求：（參數設定省略）工件從零點以2.9KHz的速度向前運行100步（此點作為參考點）；在參考點停止后輸出2打開；檢測輸入位，若IN1=0，電機同速返回零點，若IN1≠0，電機以15 KHz的速度再向前運行10000步后使蜂鳴器短聲報警；再以35 KHz的速度返回參考點。若這時IN1=0，則返回零點，否則繼續按第一次的方式循環，以此類推。要求返回零點后，蜂鳴器響長聲報警。

程序清單：（進入程序編輯狀態）

 

01   SPEED         02900        ；給下面的運行賦值速度2.9KHz

02   G-LEN      00000100        ；電機向前運行100步

03   OUT            2 0  0 0        ；使輸出2打開

04   J-BIT      1  0  11        ；檢測IN1的狀態，是0則返回零點

05   SPEED         15000        ；IN1≠0，則賦值新的速度15KHz

06   G-LEN      00010000        ；再向前運行10000步

07   DELAY      1  00200        ；使蜂鳴器短聲報警

08   SPEED         35000        ；給下面返回參考點的運行賦值速度35 KHz

09   GOTO       00000100        ；電機以15KHz速度返回參考點

10   JUMP             03        ；電機作無限循環，直到IN1=0才返回零點

11   SPEED         02900        ；賦值返回零點的速度2.9KHz

12   GOTO       00000000        ；電機以2.9KHz速度返回零點

13   DELAY      1  02000        ；返回零點后蜂鳴器長聲報警

14   END                        ；程序結束

運行要求：（參數設定省略）某一物體從零點處以高速39KHz向前運動直到碰到前方的行程開關，再同速返回至零點處，結束。（假設此系統的起跳頻率為500Hz）。

設計分析：此運動的位移量并不知道其精確值，而只是知道一個大概范圍（屬于未知變量控制）。我們采用AU_LP指令解決這一問題。我們把行程開關（****使用霍爾開關，因為電機會運行到超過開關的位置）連接任何一個輸入端口，此處假設使用輸入3，采用此種方法控制，電機是減速停止的，不會對電機等器件造成傷害，但為了避免工作臺沖出軌道，****將開關裝在靠近極限位一個可靠位置（大概電機降速所運行的距離）。

 

參數設定：（進入參數設定狀態修改）因為此指令在遇到行程開關后，需要快速停止電機，所以我們設定參數里面的的升級速參數降速參數為rs＝20  05，降速速度比較快。

程序清單：（進入程序編輯狀態）

 

01   SPEED         39000        ；賦值速度39KHz

02   AU_LP      3 0    1        ；電機朝正向運行，直到輸入3變低時減速停止

03   GOTO       00000000        ；返回坐標零點

04   END                        ；程序結束

運行要求：（參數設定省略）某一物體在兩個行程開關之間（A—B）往復運動。A、B之間的距離未知，起始位置隨機（但要求先移動到A點，我們可以設定A點為機械零點），往返次數800次后停在A點，蜂鳴器長聲報警表示結束。要求計數器顯示往復次數，運行速度20 KHz，起跳頻率為500Hz。

設計分析：由于起始位置為坐標零點，假設零點至B為正位移、零點至A為負位移，此運動和例4一樣屬于未知變量控制。此控制需要兩根個傳感器信號，分別安在A,B處，假設A接輸入1，B接輸入2。

參數設定：（進入參數設定狀態）修改SPZ參數為：0 0 1,即輸入1設定為控制器的機械零點，如果需要設定回零速度，則設定ZF參數為合適值，回機械零分兩個過程，找尋零點和脫離零點，即先朝零點方向高速（手動速度）運行，碰到原點信號后，慢速（回零速度）脫離，參數中的回零速度指的是脫離零點的速度，控制器找尋零點的速度和手動速度一致，即HF。

控制臺如下圖：

 

程序清單：（進入程序編輯狀態錄入程序）

 

01   CNT           0            ；計數器清零

02   SPEED     20000        ；賦值速度20000Hz

03   ZERO          0        ；朝負向回零

04   AU_LP  2 0    1        ；電機朝B向運行，直到輸入2變低

05   CNT               1        ；計數器加1

06   AU_LP  1 0    0        ；電機朝A向運行，直到輸入1變低

07   J_CNT  09 00800        ；如果計數到800，跳轉到第09行

08   JUMP         04        ；跳轉到第4行

09   AU_LP  1 0    0        ；電機朝A向運行，直到輸入1變低

10   G-LEN  00005000        ；返回一段安全距離，保證下次加工起點在機械原點右邊

11   DELAY  1  01000        ；蜂鳴器長鳴

12   END                    ；程序結束

 

 

程序啟動后，按  一次，即可顯示計數值。

CL-01A單軸控制器完成未知距離控制，不但指令少，且不需要設定參數，電機也不是高速停止，實現過程簡單****。

 

此例是一個特殊控制功能，通過此例，可更加了解CL-01A的強大功能

運行要求：外部有四路傳感器信號，假設為A,B,C,D，其中：

A信號控制電機正向運行，速度為10000Hz信號有效運行，失效停止；

B信號控制電機正向運行，速度為20000Hz信號有效運行，失效停止；

C信號控制電機正向運行，速度為30000Hz信號有效一次，運行指定距離：12345；

D信號控制電機正向運行，速度為40000Hz信號有效一次，運行指定距離：54321；

設計分析：此控制相當于按鍵 上、下、左、右的控制，但不同的是，可分別設定不同的運行速度，更加方便的適合不同場合，還可以根據程序修改成4路定量控制。

參數設定：根據具體要求自行設定

 

程序清單：（進入程序編輯狀態錄入程序）

 

01   J_BIT  1  0  06        ；如果輸入1為低,跳到第6行

02   J_BIT  2  0  09        ；如果輸入2為低,跳到第9行

03   J_BIT  3  0  12        ；如果輸入3為低,跳到第12行

04   J_BIT  4  0  15        ；如果輸入4為低,跳到第15行

05   JUMP         01        ；跳轉到第1行

06   SPEED     10000        ；手動正速度為10000Hz

07   AU_LP  1 1    1        ；電機朝正向運動,輸入1為高,降速停止

08   JUMP         01        ；跳轉到第1行

09   SPEED     20000        ；手動反速度為20000Hz

10   AU_LP  2 1    0        ；電機朝反向運動,輸入2為高,降速停止

11   JUMP         01        ；跳轉到第1行

12   SPEED     30000        ；定量正速度為30000Hz

13   G-LEN  00012345        ；電機朝正向走12345個脈沖

14   JUMP         01        ；跳轉到第1行

15   SPEED     40000        ；定量負速度為40000Hz

16   G-LEN  00012345        ；電機朝負向走54321個脈沖

17   JUMP         01        ；跳轉到第1行

18   END                    ；程序結束