混合式閉環(huán)步進(jìn)伺服于交流伺服對(duì)比 伺服電機(jī)是被現(xiàn)在的自動(dòng)化設(shè)備工程師所推崇和津津樂道的，
提到運(yùn)動(dòng)控制不談伺服電機(jī)幾乎不可想象，
工程師們癡迷于伺服電機(jī)的閉環(huán)控制，沉醉于高響應(yīng)和高速性及高精度的優(yōu)點(diǎn)，真正地“三高”。但是，正所謂尺有所短，寸有所長。
伺服電機(jī)也有它不可避免的如下缺陷：
1. 無法靜止：由于采用閉環(huán)控制，伺服電機(jī)本身結(jié)構(gòu)和電機(jī)的特性決定，伺服電機(jī)在停止時(shí)無法****靜止，在負(fù)載擾動(dòng)小或者伺服電機(jī)的參數(shù)調(diào)試良好的情況下，伺服電機(jī)始終在正負(fù)1個(gè)脈沖之間波動(dòng)（可以通過觀察伺服驅(qū)動(dòng)器上關(guān)于編碼器位置的數(shù)值，它一直在正負(fù)1之間波動(dòng)）。在圖像處理場(chǎng)合這就是一個(gè)影響精度的因素。
2. 過沖：在由高速轉(zhuǎn)為低速或者靜止時(shí)，不可避免地要過沖一段距離，然后在糾正回來。當(dāng)控制器發(fā)一個(gè)脈沖給伺服電機(jī)時(shí)，伺服電機(jī)往往不是走一個(gè)脈沖，而是走3個(gè)脈沖，然后在回退2個(gè)脈沖。這對(duì)那些需要一個(gè)脈沖一個(gè)脈沖運(yùn)動(dòng)的場(chǎng)合，****不允許過沖的場(chǎng)合時(shí)致命的。 3. 調(diào)試復(fù)雜：伺服驅(qū)動(dòng)器內(nèi)動(dòng)輒上百個(gè)參數(shù)，使用說明書幾百頁，著實(shí)讓新手發(fā)怵；更換一個(gè)品牌的伺服電機(jī)，也會(huì)讓老手著實(shí)頭痛。這也為售后服務(wù)和維修帶來了大量的工作。 4. 低速蠕動(dòng)：在低速時(shí)伺服電機(jī)的運(yùn)行會(huì)出現(xiàn)蠕動(dòng)或者稱之為爬行。
伺服電機(jī)優(yōu)點(diǎn)：
1.良好的速度控制特性，在整個(gè)速度區(qū)內(nèi)可實(shí)現(xiàn)平滑控制，
2.幾乎無振蕩;高效率，90%以上，不發(fā)熱;
3高速控制;高精確位置控制（取決于何種編碼器）;額定運(yùn)行區(qū)域內(nèi)，實(shí)現(xiàn)恒力矩;低噪音;沒有電刷的磨損，免維護(hù);不產(chǎn)生磨損顆粒、沒有火花，適用于無塵間、易暴環(huán)境 慣量低;
而閉環(huán)步進(jìn)電機(jī)就****地解決了伺服電機(jī)的缺陷：
第一：閉環(huán)步進(jìn)電機(jī)不是簡(jiǎn)單的給步進(jìn)電機(jī)配一個(gè)編碼器了事，而是按照伺服電機(jī)系統(tǒng)的工作原理進(jìn)行設(shè)計(jì)和開發(fā)。它采用32位的DSP做為主處理器，以保證整個(gè)系統(tǒng)的高響應(yīng)和高速，可以做到每隔25微秒就可以調(diào)整一次電機(jī)的電流，標(biāo)配1000個(gè)脈沖/圈的編碼器，而且是金屬碼盤的編碼器，既保證了精度，也保證了對(duì)環(huán)境、溫度和振動(dòng)的高適應(yīng)性、穩(wěn)定性和可靠性，甚至優(yōu)于采用玻璃碼盤編碼器的伺服電機(jī)。 第二： 閉環(huán)步進(jìn)電機(jī)由于是電機(jī)的本體是步進(jìn)電機(jī)，在靜止時(shí)是****靜止不動(dòng)的。
其次，閉環(huán)步進(jìn)電機(jī)由于結(jié)合了步進(jìn)電機(jī)的特點(diǎn)和伺服的控制方式，所以不會(huì)過沖（因?yàn)椴竭M(jìn)電機(jī)的特點(diǎn)就是不會(huì)過沖）。 第三：調(diào)試和使用非常簡(jiǎn)單，只需要調(diào)節(jié)驅(qū)動(dòng)器和步進(jìn)電機(jī)運(yùn)動(dòng)一樣，不僅設(shè)備制造商可以使用，而且設(shè)備使用商也可以使用，對(duì)使用者的要求極低。
時(shí)代超群混合伺服步進(jìn)電機(jī)系列步進(jìn)電機(jī)型號(hào)及參數(shù)匯總（hz）
 型號(hào) | 相數(shù) | 步距角度 | 靜扭矩NM | 電流A | 電壓V | 出軸MM | 軸處理MM | 重量KG | 編碼器線長 | 電機(jī)線長 | 額定轉(zhuǎn)速 | ****轉(zhuǎn)速 | 軸直徑MM | 類型 | 60EBP115ALC-TF0 | 兩相 | 1.8 | 3 | 5.8 | AC18-80
DC24-110 | 34 | 洗扁D | 1.5 | 2M | 2M | 1200 | 3000 | 8 | 閉環(huán) | 60EBP133ALC-TF0 | 兩相 | 1.8 | 3.5 | 5.8 | AC18-80
DC24-110 | 34 | 洗扁D | 1.8 | 2M | 2M | 1200 | 3000 | 8 | 閉環(huán) | 60EBP143ALC-TF0 | 兩相 | 1.8 | 4 | 5.8 | AC18-80
DC24-110 | 34 | 洗扁D | 2.1 | 2M | 2M | 1200 | 3000 | 8 | 閉環(huán) | 86EBP111ALC-TK0 | 兩相 | 1.8 | 5 | 6 | AC18-80
DC24-110 | 34 | 鍵5 | 2.6 | 2M | 2M | 1200 | 3000 | 14 | 閉環(huán) | 86EBP149ALC-TK0 | 兩相 | 1.8 | 8.1 | 6 | AC18-80
DC24-110 | 34 | 鍵5 | 4.1 | 2M | 2M | 1200 | 3000 | 14 | 閉環(huán) | 86EBP159ALC-TK0 | 兩相 | 1.8 | 10 | 6 | AC18-80
DC24-110 | 34 | 鍵5 | 4.6 | 2M | 2M | 1200 | 3000 | 14 | 閉環(huán) | 86EBP181ALC-TK0 | 兩相 | 1.8 | 12.5 | 6 | AC18-80
DC24-110 | 34 | 鍵5 | 5.5 | 2M | 2M | 1200 | 3000 | 14 | 閉環(huán) |
閉環(huán)技術(shù)特點(diǎn)： 采用全新32位電機(jī)控制專用DSP 芯片； 采用先進(jìn)的矢量型閉環(huán)控制技術(shù)； LED數(shù)碼管顯示配按鍵操作，直觀明了，操作方便； 靜態(tài)電流和動(dòng)態(tài)電流可以任意設(shè)置（0---7.2A 范圍內(nèi)）； 可適配驅(qū)動(dòng)(57/60) 和86系列混合式閉環(huán)步進(jìn)電機(jī)； 光電隔離信號(hào)輸入/輸出； 脈沖響應(yīng)頻率****可達(dá)200KHz； 提供16檔通用細(xì)分選擇，****256 細(xì)分（51200脈沖/轉(zhuǎn)）； 提供與各種脈沖源相匹配的電子齒輪（任意細(xì)分值）； 具有過流、過熱、過壓和跟蹤誤差超差等保護(hù);
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