![6[R}X0N96W%NOI)PSA($@]5.png](/ueditor/asp/upload/image/20171117/15108845985154035.png "6[R}X0N96W%NOI)PSA($@]5.png")
（一）****數(shù)據(jù) 信息輸出方式 在伺能未使能時(shí)，上位機(jī)可通過端口信號 SigIn:Sen 信號，請求讀取編碼器的單圈多圈數(shù)據(jù)信息。 ●讀取單圈、多圈數(shù)據(jù)時(shí)，請勿旋轉(zhuǎn)電機(jī)。 ●在編碼器通信沒有故障情況下，將輸出正常的數(shù)據(jù)，否則不作響應(yīng)。 ●在伺服發(fā)送編碼器數(shù)據(jù)信息期間，若 Sen 信號再次由 OFF 變?yōu)?ON，將不作響應(yīng)，直至數(shù)據(jù)發(fā)送完 成。 ●在伺服發(fā)送編碼器數(shù)據(jù)信息期間，若伺服使能信號son或內(nèi)部使能有效, 將不作響應(yīng)，直至數(shù)據(jù)發(fā)送完 成。
最終的****值數(shù)據(jù) PM 根據(jù)下式求出： PE＝ M 3 R + PO PM ＝ PE – Ps
其中： PE：從編碼器讀取的當(dāng)前值 M ：多圈旋轉(zhuǎn)量數(shù)據(jù) R ：編碼器旋轉(zhuǎn)1 圈的脈沖數(shù)（分頻后的值） PO：初始增量脈沖數(shù)（單圈內(nèi)的****位置） PS：基準(zhǔn)位置相對電機(jī)原點(diǎn)的偏移值，該初始增量值由上位機(jī)保存和管理 PM ：用戶需要的相對于基準(zhǔn)位置的當(dāng)前位置值
（二）****數(shù)據(jù)信息收發(fā)時(shí)序 
![6{ZZ$0]$$78D~10ASBYWS81.png](/ueditor/asp/upload/image/20171117/15108855061949323.png "6{ZZ$0]$$78D~10ASBYWS81.png")
![JP7%0]PE03P7N$KC2EP84Q7.png](/ueditor/asp/upload/image/20171117/15108857504805906.png "JP7%0]PE03P7N$KC2EP84Q7.png") 
編碼器信號經(jīng)驅(qū)動器接到電腦后的延時(shí)，編碼器輸出是沒有延時(shí)的，是實(shí)時(shí)傳輸?shù)摹?***值編碼器的精度是0.0027。 技術(shù)咨詢楊工：18001308796 QQ:1755105676
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