一．產品特性

1. 低噪音，低振動，高速定位，高可靠性。

2. FOC場定向矢量控制，支持位置/速度閉環。

3. 可工作在零滯后給定脈沖狀態，跟隨零滯后。

4. 可自動找原點信號，自動找Z信號。

5. 16位電子齒輪功能。

6. 內部光耦隔離modbus RTU 通信（19200，8,N,1）。

7. 位置模式，支持脈沖+方向信號和正交脈沖信號。 

8. 速度模式支持PWM占空比信號 或 4~20ma電流 或 0.6~3V電壓信號控制。

9. 供電電壓+20V~50V。支持50~500W交流伺服電機。

10. 提供隔離輸出的 到位信號、報警輸出信號、編碼器零點信號。

11. 具有欠壓，過壓，堵轉，過熱保護。

二． 驅動器接口

1. 控制信號接口（驅動器上標識：Singal） 

驅動器采用差分式接口電路可適用差分信號，單端共陰及共陽等接口，內置高速光電耦合器，允許接收長線驅動器，集電極開路和 PNP 輸出電路的信號。在環境惡劣的場合，我們推薦用長線驅動器電路，抗干擾能力強。

2. 強電接口（驅動器上標識：Power Motor） 

3. 電機信號接口（驅動器上標識：Encoder） 

4. 通信與輸出信號接口（驅動器上標識：Uart）

可以通過專用485電纜連接 PC 機。通過提供的上位機軟件可以設置驅動器參數，和測試驅動器，并提供一些診斷信息，來排除驅動器故障。

注：1腳為下排左邊第一個引腳，6腳為上排左邊第一個引腳 

5. DIP開關

功能選擇： 

6. 狀態指示與報警

開機后紅燈綠燈都亮一次，用于檢驗LED是否工作正常。而后綠燈亮，紅燈滅為正常狀態。如果遇到報警狀態，可以通過紅色閃爍來判斷原因，也可以通過modbus讀取報警代碼。 

三．驅動器接線圖與控制方式

1. 驅動器典型接線圖

如下圖所示，驅動器工作需要接上20~50VDC的電源，電壓根據電機的額定電壓來選擇，電機的UVW和編碼器已做好插頭，直接插在驅動器上，如果需要加長線可做轉接線加長。此版本提供光耦輸出的 報警信號、到位信號、編碼器零點信號，可以根據需要連接。下圖有5個小框，分別是可以選擇的5種控制方式，上電后只能選擇其中一種控制方式， 

接線如下圖所示。 

2. 指令脈沖+方向位置控制模式 

一圈的脈沖數 = 編碼器線數*4 / 電子齒輪

例如： 2500線的編碼器，電子齒輪為4:1 ，

           一圈的脈沖數 = 2500 * 4 / (4/1) = 2500

指令脈沖頻率 = (需要電機運行的轉速/60) * 一圈的脈沖數

例如： 需要點擊3000RPM 一圈脈沖數為2500 

 脈沖頻率  = 3000/60 * 2500 = 125000 =125k

3. 正交指令脈沖位置控制模式

這種模式可以用于編碼器跟隨，如一個軸接了編碼器，將編碼器輸出接到驅動器(接線方式如 驅動器典型接線圖)，驅動器就能控制伺服電機，按輸入編碼器的信號，隨動于控制的編碼器。可以通過調節電子齒輪，來設置控制編碼器和電機轉動角度的比例。

正轉脈沖：

反轉脈沖：

電機轉動的方向：PU上升沿超前DIR上升沿 為正轉。PU上升沿滯后DIR上升沿 為反轉。

4. PWM占空比速度控制模式 

通過給PU的脈沖的咱空比來控制轉速，占空比轉速范圍10%~90%代表0~Max_Speed（Max_Speed為位置模式保存的目標轉速，通過設置這個參數，可以更精確的控制需要的轉速，也不用擔心出現超過所設定的速度）。給PU的頻率為1K~10K。

PU占空比 = （目標轉速/3000）* 80% + 10%

例如：需要轉速2000

PU占空比 = (2000/3000) * 0.8 + 0.1 = 63.3%

5. 電壓或電流信號速度控制模式

通過給V-IN和GND之間電壓或電流信號以控制轉速。4mA~20mA（或0.6~3V）信號對應0~Max_Speed（Max_Speed為位置模式保存的目標轉速，通過設置這個參數，可以更精確的控制需要的轉速，也不用擔心出現超過所設定的速度）。 如果需要電位器控制轉速，按 驅動器典型接線圖 中的接法即可。

四．參數調試

根據電機所接負載不同，參數需要調整才能達到最佳效果。 

1. 內部加減速曲線

根據控制器輸出信號的不同來選擇是否使用內部加減速曲線。

使用內部加速曲線：

當電機加速度小于60000時，驅動器會使能內部加減速曲線，具體加速度的大小就和設置的值相同。

使用場合：使用內部加速曲線，會產生滯后脈沖的現象，一些不需要實時跟隨的場合，可以使用內部加速曲線。有些控制器，脈沖直接給到對應速度的頻率，沒有加減速的情況，就使用內部加減速曲線，可以降低控制器編程難度。

禁止內部加速曲線：

當電機加速度大于等于60000時，驅動器根據外部脈沖的加減速允許，內部加速度無效。

使用場合：例如雕刻機，控制器輸出的脈沖就是有加減速的，就不需要驅動器內部的加速曲線，如果這個時候使用，會滯后于實際的脈沖。

2. 絲桿負載

首先介紹下扭矩，先用400W電機，1.3NM。負載是5mm螺距的絲桿，就是電機軸轉一圈負載移動5mm，這樣的話，負載等效力臂 = 5mm / 3.14 = 1.592 mm那電機能提供的推力就是經過絲桿傳動的推力 = 1.3NM / （1.592mm*0.001）= 816 N那能推動負載的重量就大約是80KG，這個是垂直的，平推可以稍微大些。由于絲桿負載電機轉動一圈移動的距離較短，所以驅動器的參數 （加速度可以較大，如20000，位置環KP可以較大，如3000）。伺服電機最適合此種負載。

3. 皮帶輪負載

伺服電機其實不是很適合接這種負載。因為皮帶輪一般直徑比較大，例如直徑30mm。那電機轉一圈，負載移動的距離就是30mm*π = 94.2，比上面說的絲桿5mm大了很多倍。那電機能提供的推力就是

經過皮帶傳動的推力 = 1.3NM / （30mm*0.001）= 43.3 N

那能推動負載的重量大約是4.3KG. 所以伺服電機其實不適合接同步輪，因為同步輪轉動一圈負載移動的距離太長，力臂長。如果這種場合要用伺服電機，可以選擇直接盡量小的同步輪或通過電機軸接小同步輪，負載端接大同步輪，這樣減速幾倍，可以達到較好的效果。這種場合驅動器參數（加速度設置較小，如5000， 位置環KP設置較小，如1000），這樣設置參數的目的是減小加速度和減速度，因為負載等效慣性大。

4. 圓盤負載

這種負載伺服無法直接帶動，一般都需要接減速器。例如直徑200mm 重量10KG的圓盤。半徑就是100mm，重量等效半徑就是50mm。力臂很大。如果伺服要接此類負載，比較接減速器再接負載。如果圓盤不是特別重，可以犧牲一些定位精度和剛性來控制。具體方法，電機加速度設置到比較小，例如1000左右。 速度KI設置到2000，取消積分作用。位置KP改到1000. 改這些參數一般的圓盤負載也能用。

5. 自動找原點功能

自動找原點功能通過改 寄存器地址0x19（特殊功能）的參數來選擇。如果需要上電自動找原點，先拔掉電機線，然后modbus使能 發送 1，特殊功能（地址0x19）發送1~3（根據下面的介紹選擇），參數保存發送 1，再接上電機，重新上電，就會自動找原點。如果再工作過程中，需要通過通信來控制找原點，可以電機停止后，直接向寄存器地址0x19（特殊功能）發送1~3（根據下面的介紹選擇）來實現。找原點的方向通過改 寄存器地址0x9（DIR極性）為0或者1來選擇正轉或者是反轉。

1. 寄存器地址0x19（特殊功能） 等于 1.

這種方式需要驅動器的EN信號接入原點信號（具體接法EN+接供電5V, EN-通過開關信號或者NPN信號接到GND，EN-以導通一次GND為得到一次信號）。

新上電 0x19寄存器為1，或者通過通信改為1后，電機自動以固定低速反轉，一直到出現EN信號后停下，并往和剛剛相反方向慢速轉到得到電機Z信號（此動作為提高找原點精度）。找原點完成后寄存器地址0x19（特殊功能）會自動置0. 

2. 寄存器地址0x19（特殊功能） 等于 2.

新上電 0x19寄存器為2，或者通過通信改為2后，電機自動以固定低速反轉，一直到出現EN信號后停下，找遠點過程結束。這種方式對比上一種，不會找Z信號。找原點完成后寄存器地址0x19（特殊功能）會自動置0.

3. 寄存器地址0x19（特殊功能） 等于 3.

新上電 0x19寄存器為3，或者通過通信改為3后，電機自動以固定低速反轉，一直到出現得到電機Z信號后停下。找原點完成后寄存器地址0x19（特殊功能）會自動置0.

6. 通信方式清除位置

清除絕對位置：如果在運行過程中需要將絕對位置清0，先電子齒輪分子發送0（通信模式下電子齒輪無效，用于此特殊功能。如果通信控制可以直接電子齒輪分子保存成0），然后絕對位置（0x16）發送0，就直接給絕對位置清0.

急停：在通信模式下，如果剩余了很多脈沖需要走，需要急停的情況。先電子齒輪分子發送0（通信模式下電子齒輪無效，用于此特殊功能。如果通信控制可以直接電子齒輪分子保存成0，再目標位置（0x0C）發送0，就可以急停。急停也有少量減速距離，減速距離長短通過位置環KP控制。

7. 上電默認通信控制

只要設置電子齒輪分子為0，保存以后，重新上電，modbus使能 默認 是1.

如果是速度模式，上電默認通信方式控制，上電自動運行保存過的目標轉速。

五． Modbus控制方式

1. 硬件連接

驅動器內部485都通過光耦隔離，解決了一臺主機連接多臺從機容易被干擾和損壞的問題。

2. 寄存器說明

驅動器可以通過modbus（RTU模式）來控制驅動器。主機可以通過modbus的讀寫寄存器功能來設置驅動器參數和控制運行。驅動器支持的功能碼為0x3（讀寄存器）、0x6（寫寄存器）、0x78（寫目標位置）、0x7a（修改設備地址）。

寄存器列表如下： 

3. Modbus通信格式

a． modbus主機讀取數據及從機應答格式 （功能碼03) 

串口接收到的數據都是無符號數，如果寄存器是有符號數，發送的則是二進制補碼的格

式，轉換成有符號數的算法如下（VB代碼）：

If modbus.data(11) > 32767 Then

   disp_modbus_data.PU = (modbus.data(11) - 32768) * 65536 + modbus.data(10)

   disp_modbus_data.PU = -((&H7FFFFFFF - disp_modbus_data.PU) + 1)

Else

   disp_modbus_data.PU = dmodbus.data(11) * 65536 + modbus.data(10)

End If

注: modbus.data(11)為目標位置高16位  modbus.data(10)為目標位置低16位 

b． modbus主機寫數據及從機應答格式 (功能碼06)

c． modbus主機寫脈沖數 （功能碼0x10）

脈沖數是有符號數，一個負數(假設此數為X)轉換成32位16進制數的算法如下(vb代碼)：

If X < 0 Then

      X = &H7FFFFFFF + (X + 1)

      PU24_31 = Fix(X / (256 * 65536)) + &H80

    Else

      PU24_31 = Fix(X / (256 * 65536))

End If

PU16_23 = Fix(X / 65536) mod 256

  PU8_15 = Fix(X / 256) mod 256

PU0_7 = X mod 256

注：fix() 為取整函數 

d． modbus主機寫脈沖數 （特殊功能碼0x78）

4. CRC校驗示例代碼

unsigned short CRC16(puchMsg, usDataLen)  

unsigned char *puchMsg ; /* 要進行CRC 校驗的消息 */  

unsigned short usDataLen ; /* 消息中字節數 */  

{  

unsigned char uchCRCHi = 0xFF ; /* 高CRC字節初始化 */  

unsigned char uchCRCLo = 0xFF ; /* 低CRC 字節初始化 */  

unsigned uIndex ; /* CRC循環中的索引 */  

while (usDataLen--) /* 傳輸消息緩沖區 */  

{  

uIndex = uchCRCHi ^ *puchMsgg++ ; /* 計算CRC */  

uchCRCHi = uchCRCLo ^ auchCRCHi[uIndex} ;  

uchCRCLo = auchCRCLo[uIndex] ;  

}  

return (uchCRCHi << 8 | uchCRCLo) ;   

/* CRC 高位字節值表 */  

static unsigned char auchCRCHi[] = {  

0x00, 0xC1, 0x81, 0x40, 0x01, 0xC0, 0x80, 0x41, 0x01, 0xC0, 0x80, 0x41, 0x00, 0xC1, 0x81, 0x40, 0x01, 0xC0, 0x80, 0x41, 0x00, 0xC1, 0x81, 0x40, 0x00, 0xC1, 0x81, 0x40, 0x01, 0xC0,  

0x80, 0x41, 0x01, 0xC0, 0x80, 0x41, 0x00, 0xC1, 0x81, 0x40, 0x00, 0xC1, 0x81, 0x40, 0x01, 0xC0, 0x80, 0x41, 0x00, 0xC1, 0x81, 0x40, 0x01, 0xC0, 0x80, 0x41, 0x01, 0xC0, 0x80, 0x41,  

0x00, 0xC1, 0x81, 0x40, 0x01, 0xC0, 0x80, 0x41, 0x00, 0xC1, 0x81, 0x40, 0x00, 0xC1, 0x81, 0x40, 0x01, 0xC0, 0x80, 0x41, 0x00, 0xC1, 0x81, 0x40, 0x01, 0xC0, 0x80, 0x41, 0x01, 0xC0,  

0x80, 0x41, 0x00, 0xC1, 0x81, 0x40, 0x00, 0xC1, 0x81, 0x40, 0x01, 0xC0, 0x80, 0x41, 0x01, 0xC0, 0x80, 0x41, 0x00, 0xC1, 0x81, 0x40, 0x01, 0xC0, 0x80, 0x41, 0x00, 0xC1, 0x81, 0x40,   

0x00, 0xC1, 0x81, 0x40, 0x01, 0xC0, 0x80, 0x41, 0x01, 0xC0, 0x80, 0x41, 0x00, 0xC1, 0x81, 0x40, 0x00, 0xC1, 0x81, 0x40, 0x01, 0xC0, 0x80, 0x41, 0x00, 0xC1, 0x81, 0x40, 0x01, 0xC0,  

0x80, 0x41, 0x01, 0xC0, 0x80, 0x41, 0x00, 0xC1, 0x81, 0x40, 0x00, 0xC1, 0x81, 0x40, 0x01, 0xC0, 0x80, 0x41, 0x01, 0xC0, 0x80, 0x41, 0x00, 0xC1, 0x81, 0x40, 0x01, 0xC0, 0x80, 0x41,  

0x00, 0xC1, 0x81, 0x40, 0x00, 0xC1, 0x81, 0x40, 0x01, 0xC0, 0x80, 0x41, 0x00, 0xC1, 0x81, 0x40, 0x01, 0xC0, 0x80, 0x41, 0x01, 0xC0, 0x80, 0x41, 0x00, 0xC1, 0x81, 0x40, 0x01, 0xC0,  

0x80, 0x41, 0x00, 0xC1, 0x81, 0x40, 0x00, 0xC1, 0x81, 0x40, 0x01, 0xC0, 0x80, 0x41, 0x01, 0xC0, 0x80, 0x41, 0x00, 0xC1, 0x81, 0x40, 0x00, 0xC1, 0x81, 0x40, 0x01, 0xC0, 0x80, 0x41,  

0x00, 0xC1, 0x81, 0x40, 0x01, 0xC0, 0x80, 0x41, 0x01, 0xC0, 0x80, 0x41, 0x00, 0xC1, 0x81, 0x40  

} ;   

/* CRC低位字節值表*/  

static char auchCRCLo[] = {  

0x00, 0xC0, 0xC1, 0x01, 0xC3, 0x03, 0x02, 0xC2, 0xC6, 0x06, 0x07, 0xC7, 0x05, 0xC5, 0xC4, 0x04, 0xCC, 0x0C, 0x0D, 0xCD, 0x0F, 0xCF, 0xCE, 0x0E, 0x0A, 0xCA, 0xCB, 0x0B, 0xC9, 0x09, 0x08, 0xC8, 0xD8, 0x18, 0x19, 0xD9, 0x1B, 0xDB, 0xDA, 0x1A, 0x1E, 0xDE, 0xDF, 0x1F, 0xDD, 0x1D, 0x1C, 0xDC, 0x14, 0xD4, 0xD5, 0x15, 0xD7, 0x17, 0x16, 0xD6, 0xD2, 0x12, 0x13, 0xD3, 0x11, 0xD1, 0xD0, 0x10, 0xF0, 0x30, 0x31, 0xF1, 0x33, 0xF3, 0xF2, 0x32, 0x36, 0xF6, 0xF7, 0x37, 0xF5, 0x35, 0x34, 0xF4, 0x3C, 0xFC, 0xFD, 0x3D, 0xFF, 0x3F, 0x3E, 0xFE, 0xFA, 0x3A, 0x3B, 0xFB, 0x39, 0xF9, 0xF8, 0x38, 0x28, 0xE8, 0xE9, 0x29, 0xEB, 0x2B, 0x2A, 0xEA, 0xEE, 0x2E, 0x2F, 0xEF, 0x2D, 0xED, 0xEC, 0x2C, 0xE4, 0x24, 0x25, 0xE5, 0x27, 0xE7, 0xE6, 0x26, 0x22, 0xE2, 0xE3, 0x23, 0xE1, 0x21, 0x20, 0xE0, 0xA0, 0x60, 0x61, 0xA1, 0x63, 0xA3, 0xA2, 0x62, 0x66, 0xA6, 0xA7, 0x67, 0xA5, 0x65, 0x64, 0xA4, 0x6C, 0xAC, 0xAD, 0x6D, 0xAF, 0x6F, 0x6E, 0xAE, 0xAA, 0x6A, 0x6B, 0xAB, 0x69, 0xA9, 0xA8, 0x68, 0x78, 0xB8, 0xB9, 0x79, 0xBB, 0x7B, 0x7A, 0xBA, 0xBE, 0x7E, 0x7F, 0xBF, 0x7D, 0xBD, 0xBC, 0x7C, 0xB4, 0x74, 0x75, 0xB5, 0x77, 0xB7, 0xB6, 0x76, 0x72, 0xB2, 0xB3, 0x73, 0xB1, 0x71, 0x70, 0xB0, 0x50, 0x90, 0x91, 0x51, 0x93, 0x53, 0x52, 0x92, 0x96, 0x56, 0x57, 0x97, 0x55, 0x95, 0x94, 0x54, 0x9C, 0x5C, 0x5D, 0x9D, 0x5F, 0x9F, 0x9E, 0x5E, 0x5A, 0x9A, 0x9B, 0x5B, 0x99, 0x59, 0x58, 0x98, 0x88, 0x48, 0x49, 0x89, 0x4B, 0x8B, 0x8A, 0x4A, 0x4E, 0x8E, 0x8F, 0x4F, 0x8D, 0x4D, 0x4C, 0x8C, 0x44, 0x84, 0x85, 0x45, 0x87, 0x47, 0x46, 0x86, 0x82, 0x42, 0x43, 0x83, 0x41, 0x81, 0x80, 0x40 } 

5. modbus方式主機控制過程

a：位置模式

通過撥碼開關SW1打OFF再上電即為位置模式。

先上電可以通過我們提供上位機軟件設置如下參數：

1. Modbus使能 發送 1（只有modbus使能為1才能改其他參數，且外部脈沖信號無效。）

    HEX源碼命令 ： 01 06 00 00 00 01 48 0A

2. 電機加速度 發送 5000 (根據實際需要設置加速度，不設置即使用默認參數20000)

    HEX源碼命令 ： 01 06 00 03 13 88 74 9C

3. 目標轉速  發送 1500 （根據實際運行需要設置運行的速度，不設置即使用默認參數2800）

    HEX源碼命令 ： 01 06 00 02 05 DC 2A C3

4. 電子齒輪分子 發送 0 （電子齒輪分子保存為0后，下次上電mdobus使能默認是1）

    HEX源碼命令 ：01 06 00 0A 00 00 A9 C8

5. 參數保存標志 發送 1 （發此參數后，前面設置的參數保存到內部）

    HEX源碼命令 ：01 06 00 14 00 01 08 0E

6. 重新上電，看參數是否已經正確保存。以上設置只需要用提供的上位機設置即可，HEX源碼不需要自己通 過串口發     送。

參數設置完以后，就可以通過PLC或者單片機，或者自己設計的上位機軟件發位置命令。發位置命令只需要過0x10命令發送需要走的位置就行。 

（1）. 發增量位置（增量位置的含義是，發送的數據即為電機需要向前或者向后走的位置）

 例如需要向前走一圈（假設電機編碼器為1000線編碼器，一圈脈沖數即為4000）

HEX源碼命令：01 10 00 0C 00 02 04 0F A0 00 00 F0 CC

例如需要向前后一圈（假設電機編碼器為1000線編碼器，一圈脈沖數即為-4000）-4000的二進制計算方法如    下：4000的二進制為00 00 0F A0 。(注：0= FF FF FF FF +1)-4000即為0 - 00 00 0F A0 =FF FF FF FF - 00 00 0F A0 +1=FF FF F0 5F +1 = FF FF F0 60

 HEX源碼命令：01 10 00 0C 00 02 04 F0 60 FF FF C1 54

（2）. 發絕對位置（絕對位置的含義是，剛剛上電或者絕對位置清0或者自動找原點后的時候定義位置為0，絕對位置就是走到新發的位置，如第一次發4000為走一圈，第二次發已經走到了4000的位置，再發相同命令電機不走）

例如需要電機走到2圈位置（假設電機編碼器為1000線編碼器，2圈脈沖數即為8000）

HEX源碼命令：01 10 00 16 00 02 04 1F 40 00 00 74 89

例如需要電機走回原點（當電子齒輪分子為0的時候，發送0為清除當前位置，所以走回原點發送1，此時一個 脈沖并不會影響精度）

HEX源碼命令：01 10 00 16 00 02 04 00 01 00 00 23 49

注：控制電機只需要先發送需要的位置（盡量用絕對位置指令，因為可以重復發多次，依然是走到相同位置），然后可以通過讀取絕對位置對比是否走到設置位置，來判斷是否執行下一條指令（注意判斷的時候需要允許+-2的誤差）。或者可以通過接PF信號，走到位后，驅動器會給出一個光耦輸出的開關量信號。

讀取絕對位置指令如下：01 03 00 16 00 02 25 CF 

b：速度模式

     通過撥碼開關SW1打ON再上電即為速度模式。

     先上電可以通過我們提供上位機軟件設置如下參數：

     1. Modbus使能 發送 1（只有modbus使能為1才能改其他參數，且外部脈沖信號無效。）

          HEX源碼命令 ： 01 06 00 00 00 01 48 0A

     2. 電機加速度 發送 5000 (根據實際需要設置加速度，不設置即使用默認參數20000)

         HEX源碼命令 ： 01 06 00 03 13 88 74 9C

     3. 目標轉速  發送 0（這個保存的轉速，如果是0，下次上電默認不轉，如果是一個數，下次上電默認按保存的轉            速轉）

         HEX源碼命令 ： 01 06 00 02 05 DC 2A C3

     4. 電子齒輪分子 發送 0 （電子齒輪分子保存為0后，下次上電mdobus使能默認是1）

         HEX源碼命令 ：01 06 00 0A 00 00 A9 C8

     5. 參數保存標志 發送 1 （發此參數后，前面設置的參數保存到內部）

          HEX源碼命令 ：01 06 00 14 00 01 08 0E

     6. 重新上電，看參數是否已經正確保存。以上設置只需要用提供的上位機設置即可，HEX源碼不需要自己通 過串            口發送。參數設置完以后，就可以通過PLC或者單片機，或者自己設計的上位機軟件發位置命令。發位置命令只          需要過0x06命令發送需要的轉速就行。

         例如需要電機轉1000RPM

         HEX源碼如下：01 06 00 02 03 E8 28 B4

六．上位機軟件使用說明

本驅動器提供一個上位機軟件，用于監測和測試驅動器。可以通過軟件查看和設置驅動器內部參數。 

       如上圖所示，軟件分為波形顯示，電機運行參數等幾個部分。下面介紹一下各個部分的功能和作用。波形顯示：一共有4個通道，分別用4種顏色表示。顏色和 電機運行參數 內的字體顏、色相同。即：藍表示電流，綠表示輸出的脈寬，紅表示當前轉速，黑表示電壓。電機運行參數：表示電機運行的實時數據。驅動器設置參數：顯示驅動器的撥碼開關，和方向使能設置。如果是modbus模式，此欄無效。驅動器運行狀態：此欄會顯示驅動器的報警狀態，如果沒有報警會顯示運行正常。

      Modbus控制參數：此欄內的參數是驅動器內部的參數，如果要修改這些參數，必須先對modbus使能寫1。具體的參數含義參考 寄存器說明。Modbus讀取：此欄可設定驅動器的地址，讀取驅動器數據的周期，和是否讀取。Modbus發送：此欄用于修改驅動器參數，首先選定參數類型，再設定好參數數據，然后點發送即可。 

七. 常見問題處理

1. 如果脈沖控制端口DIR導通方向和我所需要的方向不同怎么改？

答：可以通過上位機來設置DIR的極性，接上上位機后，modbus使能寫1 ， DIR極性 寫 0. 最后參數保存標志寫1. 重新上電即可。

2. 上電驅動器不報警，給運行脈沖后驅動器報警，怎么回事？

答：檢查接插件是否松動，電機UVW和編碼器線任何一根斷或順序交換都會無法正常運行。

3. 怎么通過上位機控制運行

答：連接好電機，驅動器上電，通過提供的USB線連接驅動器和電腦，根據“上位機使用說明”設置好，使得上位機能讀取到數據后。 Modbus使能 發送 1。然后 PU步數 發送需要走的距離。 

技術咨詢楊工：18001308796

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