伯朗特機械臂華成控制系統示教器（手控）按鍵功能說明

（一）華成示教器（手控）外觀及按鍵說明

(二)按鍵功能說明

1.模式轉換開關

示教器（手控）的狀態分為 3 種，分別為手動、停止、自動。

【手動】：將狀態選擇開關打到左邊（MANUAL）即進入手動狀態，顯示屏左上角圖標即變成如圖在此狀態下可以進行手動操作和編寫程序。

【停止】：將狀態選擇開關打到中間(STOP)即進入停止狀態，顯示屏左上角圖標即變成如圖在此狀態下可以進行參數設定。

【自動】：將狀態選擇開關打到右邊(AUTO)即進入自動狀態，顯示屏左上角圖標即變成如圖在此狀態下可以進行全自動以及相應設置。 

2.功能按鍵

【啟動】鍵：

（1）自動狀態下按下“啟動”按鍵則機械手進入自動運行狀態；

（2）停止狀態下先按下“原點”再按“啟動”建則機械手進行找原點動作；

（3）停止狀態下先按下“復歸”鍵再按下“啟動”建則機械手進行原點復歸動作。

【停止】鍵：

功能一：全自動狀態下，按下此鍵，則系統進入單循環模式程序運行到模組結束后停止，如果再按一次（連續兩次按）【停止】鍵則機械手立即停止運動。

功能二：出現報警時在停止狀態下按此鍵可清除掉已解決的報警顯示。

【原點】鍵：在停止狀態下，按下此鍵，再按下【啟動】鍵，開始進行原點復歸動作。

【復歸】鍵：按一下【復歸】鍵再按一下【啟動】鍵所有軸依次回到原點位置。

【加速/減速】鍵：這兩個按鍵可用于調整手動與自動時的全局速度。

3.軸動作鍵

X+(J1+)鍵:按此鍵軸以當前速度向正方向移動；X-(J1-)鍵:軸以當前速度向負方向移動。

Y+(J2+)鍵:按此鍵軸以當前速度向正方向移動；Y1-(J2-)鍵:軸以當前速度向負方向移動。

Z+(J3+)鍵:按此鍵軸以當前速度向正方向移動；Z-(J3-)鍵:軸以當前速度向負方向移動。

U+(J4+)鍵:按此鍵軸以當前速度向正方向移動；U-(J4-)鍵:軸以當前速度向負方向移動。

V+(J5+)鍵:按此鍵軸以當前速度向正方向移動；V-(J5-)鍵:軸以當前速度向負方向移動。

W+(J6+)鍵:按此鍵軸以當前速度向正方向移動；W-(J6-)鍵:軸以當前速度向負方向移動。

  軸運動類型分為兩類，一類是世界坐標運動，另一類關節坐標運動。在手動狀態下按下選擇軸動作類型并按下軸動作按鍵相應的軸會動作。操作流程： 

(1)在手動狀態下單擊一次此圖標打開手動鍵盤按鈕。

(2)打開圖標后的圖如下所示，在此圖下選擇軸運動類型并按下相應的軸按鍵（鍵盤按鍵或手控器上的按鈕），相應的軸就會動作。

（3）手動速度控制：在手動狀態下可按下加減速鍵可任意調節速度，也可在固定手動速度，相應設定可在停止狀態下進入【參數設定】→【機器設定】→【運行參數】中的獨立控制手動選項中進行設置。

4.微調旋鈕

作用：手動狀態精確調位時，可以用此旋鈕對軸進行精確移動。操作方法：單擊打開按鈕，單擊勾選【手輪選擇】選項，選擇手輪速度、在左邊選項框選擇需要微調的軸或者按一下需要微調的軸按鍵（手控器上）然后滾動微調旋扭即可使軸一點一點移動至目標點。

X1: 動一格軸平移 0.01mm 或軸轉動 0.01 度。      X5: 動一格軸平動 0.05mm 或軸轉動 0.05 度。

X10:動一格軸平動 0.1mm 或軸轉動 0.1 度。       X50:動一格軸平動 0.5mm 或軸轉動 0.5 度。

世界坐標：以機械手底座中心為原點，工具末端點的位置與姿態。 關節坐標：馬達坐標經過機構耦合關系轉換后的坐標值。 

5.急停按鈕

作用：緊急情況下按下急停按鈕，會斷掉所有軸的使能，系統報警“緊急停止”，將旋鈕旋出后，按下【停止】鍵，可消除報警。 

伯朗特焊接機械臂（BRTIRWD1506A）卡諾普系統按鍵功能介紹(GC)

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