一．硬件連接部分： PLC 供電 24V 電機(jī)供電 36V 
一．注意事項(xiàng)： 1、電機(jī) CAN 由于內(nèi)部有隔離部分部分需要額外提供 5V 電源，不接會(huì)導(dǎo)致無法正常接收信號(hào) 。 2. CIA—302 協(xié)議規(guī)定電氣連接需要在兩線之間并上 120 歐姆電阻，主機(jī)端（PLC）一個(gè)（需 要查看 PLC 手冊(cè)內(nèi)部是否有無電阻），末端（多個(gè)電機(jī)最遠(yuǎn)電機(jī)端）一個(gè)即可正常通信。 二．軟件部分操作： 此部分使用臺(tái)達(dá) DVP32ES2 執(zhí)行主機(jī)端操作 2-1. 編寫程序： 
此處簡(jiǎn)單編寫了電機(jī)正反轉(zhuǎn)實(shí)例（代碼附在資料里） 通過賦值給特殊寄存器發(fā)送給電機(jī)端 具體寄存器查看 PLC 手冊(cè)特殊寄存器說明。 型號(hào)說明：57D2R1010-SJ0(100W) 技術(shù)規(guī)格： 
產(chǎn)品特性： 1. 隔離 CAN 通信（EasyCan 協(xié)議，簡(jiǎn)易，快速上手,速率 1M）。支持輪廓位置模式，和，周期同步模式。 2. 15 位****編碼器，一圈脈沖高達(dá) 32768。 3. 多圈****值（需配電池）。脈沖模式：重新上電自動(dòng)回?cái)嚯娢恢谩?通信模式：可斷電記錄位置。 4. 多級(jí) DD 馬達(dá)結(jié)構(gòu)，大扭力輸出。 5. 一體化伺服，簡(jiǎn)化接線，體積超小。 6. 低噪音，低振動(dòng)，高速定位，高可靠性。 7. FOC 場(chǎng)定向矢量控制，支持位置/速度閉環(huán)。 8. 可工作在零滯后給定脈沖狀態(tài)，跟隨零滯后。 9. 16 位電子齒輪功能。 10. 提供串口上位機(jī)，可監(jiān)測(cè)電機(jī)狀態(tài)和修改參數(shù)。 11. 位置模式，支持脈沖+方向信號(hào)，編碼器跟隨 12. 速度模式，支持 PWM 占空比信號(hào)調(diào)速 13. 具有堵轉(zhuǎn)，過流保護(hù)，過壓保護(hù)。
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