無刷驅動器ZM-6610M,直流電源供電，電壓范圍 9V~60V，額定輸出電流 10A，支持占空比調速(調壓)、轉矩控制(穩流)、速度閉環控制(穩速)、位置閉環控制(角度、距離控制)多種調速方式，支持電位器、模擬信號、邏輯電平、開關量、PWM、頻率、脈沖、RS485 多種輸入信號，模擬信號可支持 0~3.3/5/10V 等，電壓范圍，邏輯電平可支持 0/3.3/5/12/24V 等電壓，支持 RS485 多機通訊，方便多種控制器(如 PLC)通訊控制，支持通訊中斷停機保護，支持電機相序學習、霍爾錯誤保護，支持電機正反轉限位，可外接兩個限位開關分別對正轉和反轉限位，全部接口 ESD 防護，可適應復雜的現場環境，適用于科研、生產、現場控制等場合，適配電機如下：

42電機尺寸規格：

57電機尺寸規格：

60電機尺寸規格：

驅動器接線圖：

驅動器接口

  注意：電源接口和電機接口的接線千萬不能搭在一起，它們也不能與輸入信號、霍爾信號、限位或通訊接口搭在一起，否則可能損壞驅動器。電源地或控制信號的地也不要與機殼相連，否則可能造成驅動器工作不穩定。如果使用變壓器供電或開關電源供電，機殼請與大地相連，使用電池供電，機殼請不要與大地相連。

電源、電機接口

  電源接口的信號定義，+為電源正極，-為電源負極，直流電源供電，電源接口支持電壓范圍為DC9V～60V。

    電機接口的定義，U、V、W與電機的U、V、W相線相連(可不按順序連接，當電機的相線順序改變后需要重新對電機進行學習)。

霍爾信號接口

霍爾信號接口定義，H-接霍爾傳感器的負極，H+接霍爾傳感器的正極，HW、HV、HU分別接霍爾傳感器的三霍爾信號線(電機霍爾傳感器的電源正負極一定要接正確，霍爾位置信號HW、HV、HU可不按順序連接，當霍爾位置信號接線順序改變后需要重新對電機進行學習)。

輸入信號接口

輸入信號端口的作用

系統配置撥碼開關

通過撥碼開關可以配置電機在數字/模擬信號控制方式下電機的額定電流、信號源和工作模式，以及485通訊控制方式下的從站地址。

通過對電機額定電流的配置，一方面可以設定電機的****負載電流，當電機過負載或堵轉時，驅動器會將輸出電流穩流至額定電流，有效地保護電機；另一方面可使相應額定電流的電機調速更穩定。

通過對信號源的選擇，可支持用戶所使用的不同的控制信號。本驅動器可支持電位器、模擬信號、開關量、邏輯電平和 PWM/頻率/脈沖等輸入信號。

通過對工作模式的配置，可配置電機的不同調速方式或進行電機相序、時序學習。對于剛接上的電機，需要先對電機進行相序學習才能使用；通過選擇不同的調速方式可滿足用戶不同的應用需求；通過學習電機行程，用戶可以使用電位器、模擬信號、PWM 或頻率信號來調節電機在固定行程內的轉動位置。

數字/模擬信號控制方式下撥碼開關各位功能定義

其中第 8 位為控制方式選擇位。當第 8 位為 OFF 時，為電位器/模擬信號控制方式；當第 8 位為 ON 時，為 RS-485 通訊控制方式。

注意：在使用撥碼開關配置參數時，請斷掉驅動器電源再進行配置，配置好后再上電。

數字/模擬信號控制方式下電機額定電流配置

注：電機額定電流（電機銘牌標示）的配置應與電機實際額定電流一致，否則可能導致調速不穩定、響應緩慢、燒掉保險絲甚至更嚴重的后果。

數字/模擬信號控制方式下信號源的選擇

信號源可選擇為電位器、模擬信號、PWM/頻率/脈沖或內置程序。

當信號源為電位器時，使用電位器進行調速、力矩控制或固定行程內的位置調節，支持單電位器、雙電位器獨立和雙電位器協同控制。

當信號源為模擬信號時，使用模擬信號進行調速、力矩控制或固定行程內的位置調節，支持單端模擬信號、差分模擬信號、雙單端模擬信號獨立和雙單端模擬信號協同控制。

當信號源為PWM/頻率/脈沖時，使用PWM/頻率信號進行調速、力矩控制或固定行程內的位置調節，使用脈沖信號進行速度、力矩增量控制或位置步進控制。

當信號源為內置程序時，工作模式可配置為電機學習、行程學習和預設速度控制方式。

數字/模擬信號控制方式下工作模式的配置

       數字/模擬信號控制方式下，當信號源為電位器、模擬信號或 PWM/頻率/脈沖時，工作模式可配置為占空比、力矩、速度閉環和位置閉環控制方式。

占空比調速方式通過改變等效輸出電壓來調節電機轉速，具有響應快的特點，但轉速受負載變化有一定程度的變化，且堵轉時的扭矩與占空比有關。

力矩控制方式通過調節輸出電流來改變電機扭矩。力矩控制方式下支持僅力矩控制和力矩轉速同時控制兩種方式。僅力矩控制方式下，當負載力矩小于電機扭矩時，電機轉速最終將達到****轉速。在力矩轉速同時控制方式下，除了可以調節電機扭矩外，還可調節電機最終達到的轉速。

速度閉環控制方式使用 PID 調節算法來對電機進行穩速控制。穩速算法支持速度閉環控制和時間-位置閉環控制。前者直接對電機轉速進行調節，具有超調量小和在高速時調速平穩的特點，但在低速時，可能出現調速不均勻問題；后者通過計算電機隨時間改變應該轉動的位置來對電機轉動位置進行控制，從而間接對電機進行了穩速控制，此方式可滿足多臺驅動器對多個電機轉動位置進行同步控制的要求以及超低速穩速控制的要求，但轉速調節有一定超調。

位置閉環控制使用 PID 調節算法來對電機轉動位置進行控制。當給定目標位置后，驅動器會根據配置的加速加速度、減速加速度和****速度，自動計算電機運行過程中當前轉動位置的目標實時速度并進行調控，從而使電機按照配置的速度和加速度參數準確地轉動到目標位置。

當信號源為內置程序時，工作模式可配置為電機學習、行程學習和預設速度控制方式。

電機學習用于對電機相序進行學習，初次連接上電機使用前應進行電機學習。

行程學習用于對電機在固定行程內運動的總行程脈沖數進行學習，便于對電機在固定行程內往復運動進行加速度控制。

預設速度控制方式將正反轉的速度保存到驅動器中，僅通過開關或邏輯電平來控制電機啟停和正反轉。此控制方式支持占空比、力矩、速度閉環、位置閉環控制。