有關步進電機轉速和精度問題的解釋（ZHM）

步進電機：

步進電機就是將電脈沖轉化為角位移的執行機構。

不同步進電機轉速不同：

         步進電機****轉速多少是一個泛問題，步進電機沒有一個額定轉速，一般多少轉速都沒有定論。只要你控制部分做的好，1000-2000轉/分都是很容易上去的，不過步進電機有一特性，那就是轉速越高力矩越小;當轉速越快，負載不變，步進電機會丟步精度會變差

　　比如兩相的步進電機在1000轉/分的時候力矩基本沒有，三相的步進就要好多了，1000轉/分的時候力矩雖然有所下降，但相對比兩相的力矩輸出大很多。

在不超載情況下，步進電機的轉速和運動距離取決于控制電脈沖的頻率和數量。其控制精度主要由兩方面決定。

1.每步的精度

以2相混合式步進電機為例

一個200步的步進電機在不細分情況下

單步的步距為:360°/200=1.8°

即該步進電機單步行走的最小距離就是1.8°但實際使用中，一般都會細分步數

以2細分為例，

此時步進電機行走兩步相當于原來走一步

則現在單步的步距為

360°/(200*2)=0.9°

同理，4細分下，單步步距為

360°/(200*4)=0.45°;

所以，步進電機單步步距角計算公式為

360/(步進電機固有步數*細分數)

由此可見，要減小步進電機單步步距角以達到較高精度，需要從兩個方面著手，一是提高或采用固有步數更多的步進電機以獲得較小的單步步距角，如0.9°。二是提高步數細分的程度。

2.計算精度

計算精度，在控制步進電機進行動作時，計算系統在將要移動的角位移或者線位移轉換成步進電機步數的計算時應該保證計算精度高于步進電機每步精度。

比如說，步進電機每步的步距角為0.1125°

要移動的角位移為143.45°

要走的步數應該為=143°/0.1125°

計算結果為1275.11.....步

實際結果為1275步，移動誤差為

0.11111*0.1125=0.0125°

而如果計算移動的角位移是以1°為單位的

143.45°=143°，小數部分就被舍棄了

143/0.1125=1271.1111步

則比較之前的移動，誤差為

（1275-1271）*0.1125°=0.45°

這里之所以這樣提出，主要是因為在嵌入式系統中，因為數據類型的限制，如果不使用float或double來進行計算，則一般都會舍棄掉小數部分，從而造成較大的計算誤差。

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