控制端口 CN1 和編碼器端口 CN2 參考接線圖

特別注意：

如果脈沖指令信號是 24V 電源，則 PULS+必須接到 CN1 的 39 腳、SIGN+必須接到 CN1 的 38 腳，否則有可能損壞脈沖指令端口；

如果脈沖指令信號是 5V 電源，則 PULS+必須接到 CN1 的 25 腳、SIGN+必須接到 CN1 的 24 腳，否則有可能脈沖接收不正常。

 參數設置主菜單

參數設置第二層

位置控制模式關鍵參數設置

正常狀態下，驅動器默認位置模式，電機只要設置好使能（pr098=1 ，即強制使能），電子齒輪比，控制器發送脈沖給驅動器，既可以實現伺服電機的簡單控制了

在進行位置控制方式運行期間，常見的異常現象及處理方法如下：

位置模式性能優化調整：

特別說明：要提高伺服剛性、改善動態性能，應將Pr005和Pr009盡量設置為較大的數值，每次調整量為10。一般情況下，機械軸剛性越大，則Pr005和Pr009可調值越大。可讓伺服軸處于零速進給保持狀態，逐漸增大這兩個參數，觀察顯示項 D4-EP (位置跟隨誤差)的低位 LO（按下Enter鍵顯示數值），該值正常范圍應該在正負20以內跳動，若跳動幅值明顯變大則說明伺服軸的剛性調得太強，可將Pr005和Pr009適當減小一點，則該增益參數值比較理想。若在調大Pr005和Pr009的過程中出現明顯的振動或噪音，可適當增大Pr007，數值每次增加5，觀察噪聲是否減小，該參數數值不宜太大（一般小于40）。

增益參數調整步驟:

位置和速度頻寬的選擇必須由機械的剛性和應用場合決定：

由皮帶連接的輸送機械剛性低，可設置為較低頻寬（Pr009:10~40）；

由減速器帶動的齒輪箱的機械剛度中等，可設置為中等頻寬（Pr009:30~50）；

直接驅動絲杠剛度高，可設置為高頻寬（Pr009:> 50）。

如果機械特性未知，可逐步加大增益以提高頻寬直到共振，再調低增益即可。

在伺服增益中，如果改變一個參數，則其它參數也需要重新調整。請不要只對某一個參數進行較大的更改。關于伺服參數的更改步驟，一般請遵守以下原則:

噪聲及共振抑制方法:

如果因機械系統發生共振等原因而無法調大增益，不能得到希望的響應性時，可先適當加大速度檢測濾波時間(Pr019每次調整量為10)，若無明顯效果，再適當加大轉矩低通濾波時間(Pr007每次調整量為10)，以便抑制共振。