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斜齒,皮帶,鏈條出現抖動或走走停停 

a.檢查電機代碼;

b.調整剛性參數,經驗值:Pr005=95. Pr006=300. (鏈條和皮帶越長這個值越大)Pr009=20.   Pr019=150.(鏈條和皮帶越長這個值越大)

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