一體化步進(jìn)電機(jī)微型驅(qū)動控制器步進(jìn)電機(jī)
步進(jìn)電機(jī)能將電脈沖信號轉(zhuǎn)變?yōu)榻俏灰苹蚓�位移。在額定功率范圍內(nèi)，電機(jī)的轉(zhuǎn)速只取決于脈沖信號的頻率和脈沖數(shù)，而不受負(fù)載變化的影響，加上步進(jìn)電機(jī)累積誤差較小等特點(diǎn)，使得在速度、位置等領(lǐng)域用步進(jìn)電機(jī)來控制變得較為簡單。目前主要廣泛應(yīng)用的是混合式步進(jìn)電機(jī)。選用步進(jìn)電機(jī)時(shí)，必須注意如下參數(shù)： 
1）步距角：收到一個步進(jìn)脈沖后電機(jī)轉(zhuǎn)動的角度。實(shí)際步距角和驅(qū)動器的細(xì)分?jǐn)?shù)有關(guān)。一般步進(jìn)電機(jī)的精度為步距角的3-5%，不累積。 2）相數(shù)：電機(jī)內(nèi)部的線圈組數(shù)。相數(shù)不同，步距角不同。如使用細(xì)分驅(qū)動器，則‘相數(shù)’沒有意義：改變細(xì)分?jǐn)?shù)就可改變步距角。
3）保持轉(zhuǎn)矩：亦稱為****靜轉(zhuǎn)矩。指額定電流下轉(zhuǎn)速為零時(shí)，外力迫使轉(zhuǎn)子轉(zhuǎn)動所需的力矩。步進(jìn)電機(jī)在低速時(shí)的力矩接近保持轉(zhuǎn)矩。雖然保持轉(zhuǎn)矩與電磁激磁安匝數(shù)成正比，與定齒轉(zhuǎn)子間的氣隙有關(guān)。但過份采用減小氣隙，增加激磁安匝來提高靜力矩是不可取的，這樣會造成電機(jī)的發(fā)熱及機(jī)械噪音。
【保持轉(zhuǎn)矩的選型確定如下】
步進(jìn)電機(jī)的動態(tài)力矩一下子很難確定，往往先確定電機(jī)的靜力矩。靜力矩選擇的依據(jù)是電機(jī)工作的負(fù)載，而負(fù)載可分為慣性負(fù)載和摩擦負(fù)載二種。單一的慣性負(fù)載和單一的摩擦負(fù)載是不存在的。階越（突然）起動時(shí)（一般由低速）時(shí)二種負(fù)載均要考慮，加速（斜坡）起動時(shí)主要考慮慣性負(fù)載，恒速運(yùn)行進(jìn)只要考慮摩擦負(fù)載。一般情況下，保持轉(zhuǎn)矩應(yīng)為摩擦負(fù)載的2-3倍內(nèi)好，保持轉(zhuǎn)矩一旦選定，電機(jī)的機(jī)座及長度便能確定下來。
4）額定相電流：指電機(jī)實(shí)現(xiàn)各項(xiàng)額定廠方參數(shù)時(shí)的每相（每個線圈）電流。實(shí)驗(yàn)證明高于和低于該電流均可造成電機(jī)工作時(shí)某些指標(biāo)超標(biāo)而同時(shí)另一些指標(biāo)不達(dá)標(biāo)。
【其他一些值得注意的事項(xiàng)】
低速運(yùn)轉(zhuǎn)的振動和噪聲。從本質(zhì)上說，每一脈沖都是對電機(jī)系統(tǒng)的激勵。當(dāng)激勵頻率接近電機(jī)的自振頻率時(shí)，轉(zhuǎn)子就會有大幅的震動。因此振動和噪聲是其固有的特點(diǎn)。一般轉(zhuǎn)速為1圈/秒，2圈/秒時(shí)震動****。可采用改變減速比，細(xì)分驅(qū)動器等方法減緩。
選擇電源時(shí)，電壓通常根據(jù)電機(jī)的工作轉(zhuǎn)速和響應(yīng)要求來選擇。轉(zhuǎn)速較高或響應(yīng)要求較快時(shí)選較高電壓。電流一般根據(jù)驅(qū)動器的輸出相電流峰值來確定。線性電源取相電流的1.1～1.3倍，開關(guān)電源取相電流 的1.5～2倍。
脫機(jī)時(shí)電機(jī)電流被切斷，轉(zhuǎn)子處于自由狀態(tài)（脫機(jī)狀態(tài)）。如不斷電時(shí)要手動轉(zhuǎn)動電機(jī)軸，可使用脫機(jī)。
運(yùn)行溫度過高會發(fā)生退磁現(xiàn)象導(dǎo)致力矩下降和失步。一般退磁點(diǎn)大于攝氏130度，故電機(jī)表面攝氏80-90度屬正常。
電機(jī)沒有載荷情況下能正常啟動的****脈沖頻率叫空載啟動頻率。如果高于該值，則不能正常啟動。在有負(fù)載的情況下，啟動頻率應(yīng)更低。 反饋系統(tǒng)
步進(jìn)電機(jī)區(qū)別于其他所有電機(jī)的****優(yōu)點(diǎn)走步精準(zhǔn)而且有力。如果工作過程是已知的，阻礙力矩是在電機(jī)能力范圍以內(nèi)的，反饋系統(tǒng)并不需要。反饋系統(tǒng)的加裝和信號采集處理會迅速增加成本，且與步進(jìn)電機(jī)的特長重疊，所以除非必須，一般不要反饋系統(tǒng)。雖然這樣，MOTEC的智能步進(jìn)驅(qū)動控制器還是提供了編碼器反饋接口，并且在一體化步進(jìn)驅(qū)動器中直接集成了編碼器，并通過相應(yīng)的通訊協(xié)議供用戶訪問和設(shè)置。
驅(qū)動放大器
驅(qū)動放大器包括邏輯解釋模塊和電流放大模塊。驅(qū)動放大器接受步進(jìn)脈沖，方向信號等輸入，輸出兩組（或幾組）受控電流到電機(jī)的兩個（或幾個）繞組。
邏輯解釋模塊根據(jù)用戶上位機(jī)發(fā)來的步進(jìn)脈沖、方向信號以及脫機(jī)信號等，使得各線圈（繞組）電流輪流切換，從而使電機(jī)轉(zhuǎn)子步進(jìn)旋轉(zhuǎn)。電機(jī)工作方式只有兩種，即整步工作和半步工作，步距角是由電機(jī)結(jié)構(gòu)確定的。當(dāng)基本步距角不能滿足要求時(shí)，需要進(jìn)行細(xì)分驅(qū)動。即每次輸入脈沖切換時(shí)，不將電流全通或全斷，而只改變相應(yīng)繞組電流的一部分，從而轉(zhuǎn)子只轉(zhuǎn)動基本步距角的一部分。細(xì)分功能由驅(qū)動器靠精確控制電機(jī)的相電流所產(chǎn)生，與電機(jī)無關(guān)。細(xì)分后，輸出電流變化相對平穩(wěn)，一定程度上提高輸出轉(zhuǎn)矩，減弱電機(jī)的低頻振蕩，提高步距精度。具體的改善程度視細(xì)分程度和驅(qū)動電路的質(zhì)量而定。對于質(zhì)量較好的電機(jī)，一般16~32細(xì)分以上已無明顯作用，但可略為降低振動和噪音。
電流放大模塊將邏輯信號放大成工作電流。較為常用的是由場效應(yīng)管組成的H橋電路。場效應(yīng)管可以是一種電子開關(guān)，就像電燈開關(guān)。使用這種通斷型開關(guān)來調(diào)整電流的常用方式是斬波恒流。恒流就是恒定電流。斬波就是將高出需要電流波砍掉。例如往一個漏水的杯子里加水，如加水速度大于漏水速度，就要停停加加，以免溢出。場效應(yīng)管開通時(shí)，電流上升。當(dāng)電流剛超過設(shè)定時(shí)，場效應(yīng)管關(guān)斷，電流被砍，掉下來。掉到低于設(shè)定時(shí)，場效應(yīng)管再次打開，電流又上升。反復(fù)開關(guān)加上電機(jī)線圈電感作用，電流就保持在設(shè)定值了。需要指出的是，有些驅(qū)動放大器發(fā)熱量（不是溫度）很大，有些很小。主要原因是多數(shù)場效應(yīng)管的內(nèi)阻都在幾百毫歐姆。MOTEC的步進(jìn)驅(qū)動器采用進(jìn)口元器件，配合良好的散熱外殼材料，所以發(fā)熱量較普通驅(qū)動器小很多。驅(qū)動器的表面溫度與發(fā)熱量和散熱面積相關(guān)。
運(yùn)動控制器
運(yùn)動控制器包括運(yùn)動控制模塊和通訊模塊。運(yùn)動控制器負(fù)責(zé)與用戶上位機(jī)交流，并按上位機(jī)要求，控制驅(qū)動放大器實(shí)現(xiàn)電機(jī)的受控運(yùn)動。 為了讓用戶上位機(jī)能專注于高層次的控制工作，運(yùn)動控制器必須具備足夠的智能。關(guān)于運(yùn)動控制模塊的功能和原理涉及較為復(fù)雜的控制技術(shù)，此處從簡。這兒介紹與用戶切身相關(guān)的通訊模塊。多數(shù)情況下，運(yùn)動控制器負(fù)責(zé)實(shí)現(xiàn)用戶指令。指令的傳遞涉及軟件（協(xié)議、指令結(jié)構(gòu)）和硬件。硬件類似前面例子中的電話機(jī)/線，PC機(jī)/網(wǎng)線等。協(xié)議（電話還是電郵）定了，硬件也就基本定了。指令結(jié)構(gòu)好比說話的語法結(jié)構(gòu)，白話文結(jié)構(gòu)，文言文結(jié)構(gòu)等，雙方聽懂就好。
目前工業(yè)常用協(xié)議有RS232，RS485，CAN等。RS232******，但抗干擾差，傳輸距離短。RS485和RS232差不多簡單，抗干擾略強(qiáng)，傳輸距離較長。CAN總線協(xié)議以其高速（1百萬比特率）、長距離（1萬米）、高抗干擾的特點(diǎn)，被國外廣泛用于汽車（發(fā)動機(jī)、傳感和電控系統(tǒng)等）、自動化制造、交通管理等干擾信號嚴(yán)重，攸關(guān)人身安全的場合。CAN總線只需兩根導(dǎo)線即可組成網(wǎng)絡(luò)。其網(wǎng)絡(luò)結(jié)構(gòu)類似節(jié)日彩燈，從頭到尾總共兩根電源線卻掛幾百盞燈。CAN協(xié)議保證不會發(fā)生節(jié)點(diǎn)為爭奪總線而撞車。但是CAN協(xié)議相對復(fù)雜，不易掌握。 在指令結(jié)構(gòu)方面，傻瓜型的用戶界面使得用戶無需了解步進(jìn)電機(jī)、驅(qū)動器以及CAN總線。指令結(jié)構(gòu)簡單直觀，高容錯。
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