1.無法修改Pr002參數，恢復出廠時“Error”

a.斷掉使能：外部使能拆下CN1控制頭；

 內部使能 Pr098=0；或 Pr100=-1時改成Pr100=1，

保存并斷電重啟；  RUN指示燈不亮或最左位小數點不亮，表示沒有使能。

 b.Pr000=316, E或enter鍵確認；

 c.修改Pr002，與電機表格對應的值并確認；

 d.進入''EE''組參數，找到"E-DEF"，長按''E''或''Enter''3秒，出現''donE''；

 e.斷電完全無顯示后重啟，恢復出廠成功，設置電機代碼成功。

2.伺服給使能時電機異響，抖動，聲音大，跳動：

 a.檢查Pr002 電機代碼與電機是否對應，重設電機代碼并恢復出廠值。

 b.Pr005適當減小看是否有效； 

c.Pr210適當減小到60。