時代超群步進電機驅動器 ZD-M42P運行及工作模式說明
步進一體機(步進電機、驅動、控制三合一)工作模式 工作模式： 定位模式、正反轉模式、速度模式、到位模式。不同的工作模式不需設置， 步進一體機根據用戶發送不同指令，自動切換到對應的工作模式。 步進一體機運行位置數據值變大方向，定義為步進一體機的正方向；步進一體機運行 位置數據值變小方向定義為步進一體機的反方向。步進一體機運行方向可軟件設定,而應對 零位傳感器安裝在不同位置。 定位模式 定位模式： 定位模式包含復位和定位。用戶的機械行程，映射成一個單軸的坐標。通 過標度變換，可以將用戶的機械行程單位映射為一個有起點和終點的步數坐標。 復位(找零，找 home):找機械零點位置。復位需要一個外部零位傳感器安裝在機械機 構上，配合步進一體機共同完成。 執行復位時，零位傳感器信號是無效狀態，見圖 5 所示。步進一體機反方向運行找零 ****步數，在運行小于找零****步數的過程中，檢測到零位傳感器信號，完成復位。如果 步進一體機反轉找零****步數后，沒有檢測到零位傳感器信號則停止運行，給出找零錯誤 的報警信號。CAN 接口可讀取，同時 CAN 接口會主動返回報警信號。 執行復位時，零位傳感器信號是有效狀態，見圖 6 所示。步進一體機正方向運行開關 脫落步數,然后讀取零位傳感器信號。如果零位傳感器信號無效狀態，步進一體機則反轉復 位；如果零位傳感器信號還是有效狀態，則給出找零錯誤的報警信號。CAN 接口可讀取， 同時 CAN 接口會主動返回報警信號。因此，通過調試后，將開關脫落步數設置成稍大于零 位傳感器有效信號的行程步數值。 
每次重新上電后，都需要一次復位操作。零位傳感器的步進一體機反方向末端位置， 需要覆蓋用戶有效的機械結構行程 定位:復位正確后才可定位。復位完成后，機械機構處于機械零位的位置。通過通信接 口發送步進一體機需要去的步數坐標(目標位置)，步進一體機會根據當前位置自動計算運 行方向和步數。步進一體機接收到新的定位指令，如果此時還沒有完成上一次的定位指令，則將新指令的目標位置作為最終的目標位置，不再關心上一次指令的目標位置。 步進一體機在定位的過程中，還沒有達到目標位置時，正方向運行碰到了 UP 限位開關 或者反方向運行碰到負 DW 限位開關, 步進一體機則減速停止并給出報警信號。CAN 接口可 讀取，同時 CAN 接口會主動返回報警信號。此時，系統硬件可能出錯，需要用戶的系統報 警并檢修處理，步進一體機不響應定位指令。 步進一體機工作在定位模式時，可以執行變速命令。接收到變速指令后，如果此時沒 有運行到目標位置，則自動通過加減速調整到****速度；如果此時是在目標位置，在新的 目標位置指令后，則按設置的****速度運行。 正反轉模式 正反轉模式下，步進一體機不需要零位的傳感器，限位傳感器可選。正反轉模式下， 步進一體機的位置值僅能作為參考。步進一體機在接受到正傳指令，則在當前位置正方向 運行指定的步數。步進一體機在接受到反傳指令，則在當前位置正方向運行指定的步數。 步進一體機，在正反轉模式下，正方向運行碰到了 UP 限位開關或者反方向運行碰到負 DW 限位開關, 步進一體機則減速停止并給出報警信號。CAN 接口可讀取，同時 CAN 接口會主 動返回報警信號。 正反轉模式下，步進一體機碰到限位信號停止后，可以繼續再執行正反轉指令。再繼 續執行新的指令時，如果對應的限位信號還存在，雖執行指令，步進一體機因限位信號的 存在而不會動作。 舉例，步進一體機正方向運行碰到 UP 信號后，給出報警信號。當再接收到正方向運行 指令，此時如果限位信號存在，步進一體機不動作，此時如果限位信號不存在，則可繼續 執行正方向運行指令；當再接收到反方向運行指令，則直接反方向運行。在定位模式下， 這兩種情況，步進一體機都不動作。 速度模式 速度模式下，步進一體機不需要零位的傳感器，限位傳感器可選。速度模式和正反轉 模式基本一樣。正反轉模式下，當正傳步數為 0 時，步進一體機會一直正傳下去，自動切 換成為速度模式下的正傳；當反傳步數為 0 時，步進一體機會一直反傳下去，自動切換成 為速度模式下的反傳。速度模式下，正傳碰到 UP 信號和反轉碰到 DW 信號，步進一體機則 減速停止并給出報警信號。CAN 接口可讀取，同時 CAN 接口會主動返回報警信號。 到位模式 在定位模式、正反轉模式、速度模式下，步進一體機的 UP 為正傳的限位信號，DW 信 號為反轉的限位信號。發送定位到位、正反轉到位指令后，UP 信號和 DW 信號自動切換成 到位信號，不做限位信號用。 
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