步進一體機(步進電機、驅動、控制三合一)工作模式

工作模式：定位模式、正反轉模式、速度模式、到位模式。不同的工作模式不需設置，步進一體機根據用戶發(fā)送不同指令，自動切換到對應的工作模式。

步進一體機運行位置數據值變大方向，定義為步進一體機的正方向；步進一體機運行位置數據值變小方向定義為步進一體機的反方向。步進一體機運行方向可軟件設定,而應對零位傳感器安裝在不同位置。

定位模式

定位模式：定位模式包含復位和定位。用戶的機械行程，映射成一個單軸的坐標。通過標度變換，可以將用戶的機械行程單位映射為一個有起點和終點的步數坐標。

復位(找零，找home): 及找機械零點位置。復位需要一個外部零位傳感器安裝在機械機構上，配合步進一體機共同完成。

執(zhí)行復位時，零位傳感器信號是無效狀態(tài)，見圖5所示。步進一體機反方向運行找零****步數，在運行小于找零****步數的過程中，檢測到零位傳感器信號，完成復位。如果步進一體機反轉找零****步數后，沒有檢測到零位傳感器信號則停止運行，給出找零錯誤的報警信號。通過RS485接口可讀取報警信號。

執(zhí)行復位時，零位傳感器信號是有效狀態(tài)，見圖6所示。步進一體機正方向運行開關脫落步數,然后讀取零位傳感器信號。如果零位傳感器信號無效狀態(tài)，步進一體機則反轉復位；如果零位傳感器信號還是有效狀態(tài)，則給出找零錯誤的報警信號。通過RS485接口可讀取報警信號。因此，通過調試后，將開關脫落步數設置成稍大于零位傳感器有效信號的行程步數值。

每次重新上電后，都需要一次復位操作。零位傳感器的步進一體機反方向末端位置，需要覆蓋用戶有效的機械結構行程

定位:復位正確后才可定位。復位完成后，機械機構處于機械零位的位置。通過通信接口發(fā)送步進一體機需要去的步數坐標(目標位置)，步進一體機會根據當前位置自動計算運行方向和步數。步進一體機接收到新的定位指令，如果此時還沒有完成上一次的定位指令，則將新指令的目標位置作為最終的目標位置，不再關心上一次指令的目標位置。

步進一體機在定位的過程中，還沒有達到目標位置時，正方向運行碰到了UP限位開關或者反方向運行碰到負DW限位開關, 步進一體機則減速停止并給出報警信號。通過RS485接口可讀取報警信號。。此時，系統(tǒng)硬件可能出錯，需要用戶的系統(tǒng)報警并檢修處理，步進一體機不響應定位指令。

步進一體機工作在定位模式時，可以執(zhí)行變速命令。接收到變速指令后，如果此時沒有運行到目標位置，則自動通過加減速調整到****速度；如果此時是在目標位置，在新的目標位置指令后，則按設置的****速度運行。

5.3正反轉模式

正反轉模式下，步進一體機不需要零位的傳感器，限位傳感器可選。正反轉模式下，步進一體機的位置值僅能作為參考。步進一體機在接受到正傳指令，則在當前位置正方向運行指定的步數。步進一體機在接受到反傳指令，則在當前位置正方向運行指定的步數。步進一體機，在正反轉模式下，正方向運行碰到了UP限位開關或者反方向運行碰到負DW限位開關, 步進一體機則減速停止并給出報警信號。通過RS485接口可讀取報警信號。

正反轉模式下，步進一體機碰到限位信號停止后，可以繼續(xù)再執(zhí)行正反轉指令。再繼續(xù)執(zhí)行新的指令時，如果對應的限位信號還存在，雖執(zhí)行指令，步進一體機因限位信號的存在而不會動作。

舉例，步進一體機正方向運行碰到UP信號后，給出報警信號。當再接收到正方向運行指令，此時如果限位信號存在，步進一體機不動作，此時如果限位信號不存在，則可繼續(xù)執(zhí)行正方向運行指令；當再接收到反方向運行指令，則直接反方向運行。在定位模式下，這兩種情況，步進一體機都不動作。