低壓伺服驅動器具有 CAN 總線控制方式，可以代替外部脈沖和模擬量信號，具有可靠，方便，監控驅動器狀態，接線少等特點，使用也很簡單，只需將如下參數設置為相應值即可

參數號 功能 設定值 說明

40 選擇 CAN 總線數據包控制 1
00 CAN 節點 ID 號：本驅動器在網絡
中的編號
1-127 出廠值為 1
0c CAN 總線通訊波特率 0-5 出廠值為 500K
0d CAN 總線數據包需要檢驗否 0-1
0e 驅動器運行數據包需要上傳否 0-1
02 控制方式 0-1 0-位置方式；1-速度方式
41 位置控制方式下的電機轉動方向 0-1 一般不設，方向可通過控
制端發送數值的正負極
性來控制，更簡便可靠
51 速度控制方式下的電機轉動方向 0-1 一般不設，方向可通過控
制端發送數值的正負極
性來控制，更簡便可靠
由此可以看出：除 40 號必須設定為 1 外，參數 02 號會經常用到，參數 00 號/ 0c
號/0e 號偶爾會重新設定，其他參數 0d 號/ 41 號/51 號不用考慮。

1. 設置過程
目前有兩種設置手段，其一是配置外置手持的設定操作面板，其二是通過電腦上
位軟件模擬操作面板，用電腦時候需要自配 USB 轉 RS232 工具，并下載安裝模
擬軟件后啟動，這時彈出設置串口號提示，用戶可在電腦的控制面板里查看安裝
的串口號輸入就進入和手持的操作面板類似的界面，進行相同的操作，以 40 號
參數為例，設置過程如下：
按 Mode 鍵兩秒，進入模式選擇狀態，顯示 dp-spd
按 Mode 鍵進行模式選擇，顯示 PA-00，即參數編輯子狀態
反復按 Add 鍵，選擇參數，直到出現 PA-40
按 Set 鍵進入編輯參數 40
按 Add 鍵將 40 號參數增加為 1
按 Set 鍵確認退出到參數選擇狀態
按 Mode 鍵，選擇參數存儲狀態，顯示 EE-SET
按 Set 鍵，開始存儲，最后出現 Finish，表示存儲完畢
斷電，等指示等滅后重新上電，新設參數即有效

2. 位置運行方式
此時，CAN 數據包發送的數據相當于脈沖增量值，電機每轉 10000 個脈沖。要注
意發送的時間間隔，比如一次發數值 10000，和以 1ms 的間隔發 1000 次數值 10，
電機軸運行的角度是一樣的，但兩者運行平穩度效果是不一樣的，因為后者同時
控制了位置和速度，是典型的運動控制插補算法，位置控制時候典型發送數據包
如下
以 1ms 間隔發送，相當于 60rpm
名稱 含義 例值
ID 本驅動器編號=參數 PARA【00】 01
DLC 數據長度 2
BYTE0 位置增量數據 0 0x0a
BYTE1 位置增量數據 1 0x00
以 1ms 間隔發送，相當于-60rpm
名稱 含義 例值
ID 本驅動器編號=參數 PARA【00】 01
DLC 數據長度 2
BYTE0 位置增量數據 0 0xf6
BYTE1 位置增量數據 1 0xff

3. 速度運行方式
此時發送的是絕度速度值，單位為 0.25rpm，發送時間間隔大于等于 1ms 以上并
小于 500ms 即可，大于 500ms 沒有發送速度值則自動停機。
以 10ms 間隔發送，相當于 60rpm
名稱 含義 例值
ID 本驅動器編號=參數 PARA【00】 01
DLC 數據長度 4
BYTE0 位置增量數據 0 XX，不用，任意
BYTE1 位置增量數據 1 XX，不用，任意
BYTE2 絕度速度數據 0 0xe0
BYTE3 絕度速度數據 1 0x00
以 10ms 間隔發送，相當于-60rpm
名稱 含義 例值
ID 本驅動器編號=參數 PARA【00】 01
DLC 數據長度 2
BYTE0 位置增量數據 0 XX，不用，任意
BYTE1 位置增量數據 1 XX，不用，任意
BYTE2 絕度速度數據 0 0x20
BYTE3 絕度速度數據 1 0xff

4. 數據回傳
通過參數 para[0x0E]選擇是否向上位機發送數據包。同時將上位機 ID 號設為 0.
電機狀態和編碼器運行累計值可以通過數據包回饋給上位機，數據包如下：
序號（由低至高） 定義
字節 1 本驅動器的地址，對應于參數 para[0x00]
字節 2 本驅動器的狀態：
上電首次發送為 0xFF；
其余為：8 位單字節=運行狀態（高 2 位）+故障碼（低 6 位）
字節 3 本電機軸的編碼器值低字節
字節 4 本電機軸的編碼器值高字節
字節 5 校驗碼，校驗算法為前面字節的簡單累加。
從中可以看出：通過查看字節 1 可以知道是哪個驅動器反饋回來的；查看字節 2
可以監控驅動器狀態；把字節 3 和字節 4 合成后可以計算位置值（16 位值=
【BYTE4<<8+BYTE3】），提高系統性能