60/80一體機控制器脈沖位置控制模式（wgb）

   設置相關參數 Pn004 設為 0 進入脈沖位置模式，Pn182=1 設置 X3 為使能。 Pn014 設置脈沖輸入形式，0 為指令脈沖+方向；1 為 CW/CCW 雙脈沖；2 為兩相正交脈沖輸入。

電子齒輪是改變參數 Pn012，Pn013，來改變電機運行的位置移動量。 電子齒輪比（G） = Pn012 / Pn013。（推薦范圍 0.02~50），計算公式如下： P（輸入指令的脈沖數）×G（電子齒輪比）=N（電機旋轉圈數）×32768（****值電機） 【示例】你如果需要輸入 4000 脈沖控制電機正好運行一圈。 4000*G=1*32768 得：G=32768/4000=1024/125 則：設置 Pn012= 1024，Pn013= 125。 注意：  以上參數修改可以通過 RS485、RS232 兩種方式實現，需在準備狀態時（電機使能未打 開，電機未運行）更改才有效設置，完成后需保存再斷電重啟。

在脈沖位置控制模式下，X3 輸入 ON，電機使能打開，電機鎖軸。接收到上位機發送的 脈沖信號后，電機根據脈沖信號運行。當 X3 輸入 OFF 時，電機使能關閉，停止運行。 

 為了避免一些誤動作和偏差，PUL、DIR 和 ENA 應滿足下圖控制要求。

T1:ENA 使能信號至少提前 DIR 至少 300ms。 

T2:DIR 至少提前 PUL 上升沿 10us 確定其狀態高或低。 

 T3:低電平寬度不小于 5us。 

T4:脈沖寬度至少不小于 5us。

IO 速度控制模式 設置相關參數 Pn004=1 且 Pn022=0 進入 IO 速度控制模式。 Pn180=5 設置 X1 為速度選擇 1，Pn181=6 設置 X2 為速度選擇 2，Pn182=1 設置 X3 為使能。 Pn024 設置內部速度 1，Pn025 設置內部速度 2，Pn026 設置內部速度 3，Pn026 設置內部速 度 4

以上參數修改可以通過 RS485、RS232 兩種方式實現，內部速度可以在電機運行時修改。 電機運行 

在 IO 速度控制模式下，X3 輸入 ON，電機使能打開，電機鎖軸，X1 或 X2 輸入 ON，電機 根據上圖對應速度運行

通訊控制模式 通訊控制模式分三種： 

Modbus 位置控制模式  Modbus 速度控制模式 

Modbus 扭矩控制模式 (詳見第三章 通訊協議）